‘电气技术与自动化·吴亚辉,等·3一PRR平面并联机构精度分析3一PRR平面并联机构精度分析吴亚辉,韩婕(江苏科技大学机械工程学院。江苏镇江212003)摘要:以三自由度平面PRR并联机器人为典型结构,对并联机构支链的分析人手,通过有效的数学推导,建立结构参数误差与输出位姿误差之间的关系,得出包含全部结构参数误差在内的误差正...
3-PRR并联机构模型,见图1。由图1可知,3-PRR并联机构由定平台、动平台和三条对称的支链组成,每个支链包括主动杆和从动杆,主动杆通过移动副与定平台连接,随着主动杆的伸缩,该机构可实现平面内三自由度运动。并联机构的定坐标系(定系)和动坐标系(动系)的原点分...
本发明提供一种可实现火箭筒段整周旋转、位姿调整和自动对接的自动化装配系统,该系统由两条平行导轨、两台基于正交3‑PRR的四自由度混联对接装备、在线测量系统和闭环控制系统组成;四自由度混联对接装备采用正交3‑PRR并联机构串联整周转动的结构形式,实现垂直导轨平面内的三自由度运动和绕箭体轴线的转动,同时对接...
平面3-PRR非对称并联机构动力学分析
设计了一类采用压电陶瓷驱动的3自由度3-PRR柔性并联机构.基于"伪刚体模型"理论和位置矢量方程构建其伪刚体模型并进行运动学分析,得到了机构的运动学数学模型.通过分析机构可达转角范围及截面面积,确定了机构的优化范围:以满足预定的全局条... 关键词柔性机构 / 伪刚体...
本发明提供一种可实现火箭筒段整周旋转、位姿调整和自动对接的自动化装配系统,该系统由两条平行导轨、两台基于正交3‑PRR的四自由度混联对接装备、在线测量系统和闭环控制系统组成;四自由度混联对接装备采用正交3‑PRR并联机构串联整周转动的结构形式,实现垂直导轨平面内的三自由度运动和绕箭体轴线的转动,同时对接...
摘要 本发明提供一种可实现火箭筒段整周旋转、位姿调整和自动对接的自动化装配系统,该系统由两条平行导轨、两台基于正交3‑PRR的四自由度混联对接装备、在线测量系统和闭环控制系统组成;四自由度混联对接装备采用正交3‑PRR并联机构串联整周转动的结构形式,实现垂直导轨平面内的三自由度运动和绕箭体轴线的转动...
基于对称变截面柔顺机构的3-PRR微动平台专利信息由爱企查专利频道提供,基于对称变截面柔顺机构的3-PRR微动平台说明:本发明公开了一种基于对称变截面柔顺机构的3-PRR微动平台,三个微位移驱动装置均安装在固定平台上,连...专利查询请上爱企查
图1是本发明的基于对称变截面柔顺机构的3-PRR微动平台的结构示意图。图2是本发明的基于对称变截面柔顺机构的3-PRR微动平台中对称梯形柔顺机构结构放大示意图。图3是本发明的基于对称变截面柔顺机构的3-PRR微动平台中对称折叠簧片式柔顺机构结构放大示意图。 图中1-固定平台2-微位移驱动装置3-对称梯形柔顺机构4、5...
以对称3-PRR平面并联机构为研究对象,通过矢量分析建立了3-PRR并联机构的运动学模型.采用坐标变换法建立了机构的运动学方程,并对机构的位置正逆解进行了理论求解和Matlab求解,在理论求解机构位置正解时使用了半角公式法.运用Pro/E的Mechanism模块对机构进行了运动学仿真,并将动平台中心点的仿真轨迹与规划的路径进行了比...