在畸变矫正过程中,重投影误差是一个需要关注的指标。本文将介绍什么是重投影误差,以及在 opencv 中如何计算和应用重投影误差。 2.什么是重投影误差 重投影误差(Reprojection Error)是指将三维点投影到二维图像上之后,预测出来的二维图像坐标与实际测量出来的二维图像坐标之间的差值。简单来说,就是三维点在经过相机投影...
—重投影误差 ⽤solvepnp或sovlepnpRansac，输⼊3d点、2d点、相机内参、相机畸变，输出r、t之后 ⽤projectPoints，输⼊3d点、相机内参、相机畸变、r、t，输出重投影2d点 计算原2d点和重投影2d点的距离作为重投影误差 cv::projectPoints(input_pt3d,cam_r,cam_t,camInstris,camDistort,result_pt2d);
具体来说,假设我们有一组观测值 x_w 和相应的真实值 x_c,以及相机矩阵 A 和变换矩阵 T。首先,我们需要计算重投影误差: ε = ||x_w - x_c|| / √(1 + ||A||^2) 然后,计算雅可比矩阵: J = [| T/x | | T/y | | T/z |] 其中,x、y、z 分别是变换矩阵 T 的平移部分和旋转部分的坐...
双目标定重投影误差计算公式,在具体计算时,可能因图像的尺度、畸变等情况的不同而有所不同。 在一般情况下,重投影误差计算公式可能涉及图像的像素坐标、相机坐标系下的坐标、世界坐标系下的坐标等。这些坐标之间的转换涉及到旋转矩阵、畸变系数等参数。 对于具体的公式,可能需要参考具体的文献或资料,或者咨询相关领域...