程序依赖OpenCV和Ceres,Windows下可使用微软的包管理软件VCPKG安装。 代码地址: https://github.com/zxcn/zhangzy_single_camera_calibration.git 程序流程:读取图片-->提取角点-->计算单应-->估计内参-->估计外参-->非线性优化-->计算重投影误差! 结果对比: 参考文献 [1][Chapter 2 CAMERA CALIBRATION Zhengyou...
opencv 利用棋盘格计算双目相机的投影误差 make、Makefile cc = gcc #最简易的makefile文件,这个可以用来进行文件之间的简易构建和链接,生成我们所需要的执行文件; prom = calc deps = $(shell find ./ -name "*.h") src = $(shell find ./ -name "*.c") obj = $(src:%.c=%.o) #将所有的.c...
(8)因三角形闭合差、测角中误差等超限而需要重测时,应重测全站成果。 观测时,仪器不能安置在标石中标石中心偏离一段距离,或照准的觇标中心与标石中心不在一条铅垂线上,这时,需在现场测定出归心元素,然后,把观测成果归算到标石中心上。 1归心计算。 如图318所示,设BIBK是标石中心,YI是仪器中心,Tk是觇标中心。
尽管重投影误差是无界的,上述公式等价于 其中对于最佳的 是 和 之间的角度。因此,误差严格限制在[0,1]范围内。这样,异常值不会对结果产生重大偏差。其次,由于其双线性形式,在随机初始化时能够可靠收敛。 与经典的平移平均相比,在优化中舍弃相对平移项有两个关键优点。首先,本方法适用于内参不准确或未知以及不遵循...
如公式(1)所示,即为当前帧和当前帧所有匹配特征点对的重投影误差,除了单纯的计算重投影误差外,注意到公式(1)中,采用了核函数,来防止外点对非线性优化的过度影响(非线性优化中最怕的就是外点,因为他会导致其他内点都去迁就他,结果优化效果与真实值的差距自然较大)。此外,公式(1)还利用了信息矩阵来对不同的特...
误差和伽玛函数 浮点数的整数舍入 浮点操作函数 分类和比较功能 错误处理 来自<cmath>的数学函数可以根据math_errhandling的值以两种方式报告错误(在<cmath>中定义,尽管不在std名称空间中)。它是整数类型,可以是下列值之一或它们的按位“或”组合: MATH_ERRNO:使用全局errno变量(参见第八章)。
论文是对用C语言实现地图投影转换的详细论述,前两章是对C语言和地图投影的相关知识进行简单介绍,并将研究地图投影转换的目的、意义和研究现状进行阐述,让我们对相关知识有了深刻认识与了解;后两章是具体实现的程序代码,程序运行实现的截图以及具体数据进行计算对程序进行验证,说明其可行性与正确性,得出最后的结论。关键...
...C、关键帧位姿细化和故障恢复 总的能量方程由局部地图点的方差归一化重投影误差组成 D、基于特征的局部建图和回环 回环中,为校正尺度漂移,对本质图需要进行位姿优化: 【实验】 本文的算法与ORB-SLAM 76230 C语言自学(一)C语言基础 由于工作需要用到C语言,所以开始接触学习C语言,从最基础开始学习了解。...C...
C臂X光图像几何失真校正与误差分析
计算几何中坐标一般是实数,编程时使用double,不要使用精度较低的float。 在进行浮点数运算时会产生精度误差,可以设置一个偏差值eps(epsilon)来控制精度。 判断浮点数是否等于零或两个浮点数是否相等要用eps辅助判断。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11