前面提到轨迹规划可以拆成横向和纵向的规划,现在我来具体介绍横向规划的解法。横向规划就是行车方向上的规划,可以看成是如何打方向盘的规划,它决定了轨迹的形状。这个问题通常的解法分两种,一种是无车道的场景,比如在freespace(自由空间)中规划或者泊车之类的场景,车辆一般处在低速行驶状态,缺乏车道线等先验信息。业界...
汽车轨迹规划及智能决策是实现汽车智能化的关键技术之一,其主要任务是依据环境感知系统处理后的环境信号以及先验地图信息,在满足汽车行驶诸多约束的前提下,以某性能指标最优为目的,规划出车辆的运动轨迹。 智能车的自动驾驶行为即是将车从起始位姿“搬运”到目标位姿,车辆的运动限制在路面上、同时其运动学及动力学模型使...
基于模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)的四轮转向车辆轨迹规划研究,是一项旨在提高汽车操纵性能、行驶安全性和乘坐舒适性的先进控制策略。四轮转向(4WS,4 Wheel Steering)系统允许车辆的前轮和后轮根据行驶状况协同转向,相比传统两轮转向(前轮转向),在低速行驶时可以减小转弯半径,提高车辆的灵活性;在高速行驶时...
轨迹规划的输入包括拓扑地图,障碍物及障碍物的预测轨迹,交通信号灯的状态,还有定位导航(因为要知道目的地是哪才能规划路径)、车辆状态等其他信息。而轨迹规划的输出就是一个轨迹,轨迹是一个时间到位置的函数,就是在特定的时刻车辆在特定的位置上。 轨迹规划综述 轨迹规划的目标是计算出安全、舒适的轨迹供无人驾驶车辆...
基于NMPC模型预测控制的平行泊车轨迹规划+MPC控制车辆运动学模型轨迹跟踪Matlab仿真【附说明文档】 1、两个仿真(MPC+NMPC):仿真一:NMPC模型预测控制+平行泊车轨迹规划仿真二:MPC控制车辆运动学模型轨迹跟踪仿真+C++代码 2、说明文档两份:①MPC模型预测理论推导+代码实现说明②非线性NMPC平行泊车轨迹规划说明文档 3、...
金融界2024年11月11日消息,国家知识产权局信息显示,新石器慧通(北京)科技有限公司申请一项名为“车辆轨迹规划方法和装置、无人车和存储介质”的专利,公开号 CN 118915756 A,申请日期为 2024 年 7 月。 专利摘要显示,本申请公开了一种车辆轨迹规划方法和装置、无人车和存储介质,其中该方法包括获取目标车辆的行驶轨...
金融界2024年11月11日消息,国家知识产权局信息显示,新石器慧通(北京)科技有限公司申请一项名为“车辆轨迹规划方法和装置、无人车和存储介质”的专利,公开号 CN 118915756 A,申请日期为 202…
在百度ApolloLattice轨迹规划算法中,针对跟车(follow)和超车(overtake)2种不同的场景,使用了ST图在纵向上来采样障碍物车辆周边的目标点,作为拟合轨迹的终点。跟车时,在ST图中障碍物下方采样,即自车速度小于并趋近于障碍物车速度;超车时,在ST图中障碍物上方采样,即自车速度大于障碍物车速度。至于横向采样,因为参考线...
考虑主动安全的自主驾驶车辆轨迹规划与跟踪控制.pdf,摘要摘要 考虑主动安全的自主驾驶车辆轨迹规划与跟踪控制 自主驾驶车辆在高速行驶下面临的场景往往不是单一的,而是多种复杂的场 景,比如湿滑路面、多障碍车、紧急躲避车辆和行人等。针对在这些复杂场景下 行人和高速
中国一汽申请车辆轨迹规划专利，实现车辆行驶轨迹的可行性、安全性及灵活性 金融界2024年4月17日消息，据国家知识产权局公告，中国第一汽车股份有限公司申请一项名为“车辆的轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质“，公开号CN117885764A，申请日期为2024年3月。专利摘要显示，本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种...