专利摘要显示,本申请公开了一种车辆轨迹规划方法和装置、无人车和存储介质,其中该方法包括获取目标车辆的行驶轨迹和障碍物信息;基于行驶轨迹和线性化的动作价值函数,由行驶轨迹的终点向初始点递推每步的最优控制率,以修正行驶轨迹,其中,动作价值函数包括障碍函数子项,障碍函数子项基于道路边界信息对目标车辆的角点约束以...
47、首先确定车辆所处的车道的两侧边缘位置,并基于车道的两侧边缘位置,确定第一对行驶边界参考线,然后对第一对行驶边界参考线中的至少一条的位置进行n次调整,得到n对行驶边界参考线,再根据n+1对行驶边界参考线,确定n+1个待行驶轨迹点,最后根据n+1个待行驶轨迹点获得车辆的行驶轨迹。采用该方法,通过调整行驶边界...
介质及程序，其中，方法包括：获取当前车辆的感知数据，其中，感知数据包括图像数据、点云数据、车辆状态数据和车辆定位数据；根据感知数据生成状态序列，其中，状态序列包括车辆周围环境信息的高维特征、轨迹点集和奖励函数；将状态序列输入至离线强化学习模型，离线强化学习模型预测未来时长的车辆的行驶轨迹，根据未来时长的...
18、根据上述的技术手段,通过将轨迹规划问题转化为二次规划问题,相较于业内在时空联合规划中使用的非凸优化问题求解方法,二次规划问题能够更快求解,提升规划效率,保证自动驾驶车辆轨迹行驶安全性。 19、根据本技术的一个实施例,所述根据所述未来时刻规划轨迹点的解向量生成所述待规划车辆的最终规划轨迹,包括: 20、基...
1.一种车辆轨迹规划方法,其特征在于,所述方法包括: 2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述车辆运行感知数据以及所述目标车辆的预设导航路径信息,确定所述车辆位置前方预设范围内的车辆待行驶路径,得到所述目标车辆的目标局部路径之前,还包括: ...
近十年来,随着自动驾驶技术不断发展,高效的轨迹规划方法成为了实现高级别自动驾驶的关键。混合 A* 算法能够在可行驶区域内快速搜索出一条满足车辆运动学约束、避障约束的路径,再在此路径上利用最优化方法进行速度规划,生成可行轨迹,该方法在近年来得到了广泛的应用。但在狭窄通道场景中,由于可通行区域较小,混合 A* ...
步骤1:确定三次B样条曲线为车辆换道轨迹规划方法,基于所述三次B样条曲线设定六 个控制点坐标参数; 步骤2:根据六个控制点坐标参数及三次B样条曲线表达式生成换道候选轨迹; 步骤3:以换道轨迹曲率为评价指标筛选得到最终轨迹。 2.根据权利要求1所述的一种基于三次B样条曲线的车辆换道轨迹规划方法,其特征在 ...
1.一种车辆轨迹规划方法,其特征在于,所述方法包括:获取目标车辆在待规划区域内的初始参考轨迹,其中,所述初始参考轨迹包括各采样点;以所述初始参考轨迹的投影分布均匀度最大化为目标函数,以所述目标车辆的运动学模型以及安全约束为限制条件,进行顺序二次规划,得到目标控制量序列,其中,所述目标控制量序列包括各采样点...
智能车辆运动轨迹规划方法的研究随着科技的快速发展,智能车辆已成为交通领域的研究热点。智能车辆具有自主控制、自主决策的能力,能够根据环境信息自主规划行驶轨迹。然而,现有的智能车辆运动轨迹规划方法存在一定的问题,如轨迹不连续、路径优化不足等,影响了车辆的行驶效率与安全性。因此,研究一种更加高效的智能车辆运动轨迹...
权利要求书2页说明书5页附图1页CN115375234A2022.11.22CN115375234A1.基于GNSS的运输车辆运行轨迹规划方法,其特征在于,包括:步骤一:从物流监控中心获取物流订单数据、各个中转站仓储数据和历史运输路线方案数据;步骤二:根据获取到的数据建立指标体系,基于决策树分析法,选择信息增益率最高的运输路线方案作为对应物流订单...