一、概述 模型预测控制(Model Predictive Control, MPC),又称为滚动时域控制(Moving Horizon Control,MHC)、后退时域控制(Receding Horizon Control,RHC)、动态矩阵控制(Dynamic Matrix Control,DMC)…
多系统集成:MPC可以与其他控制策略和系统集成,如车辆动力学控制、能量管理、通信系统等,以实现车辆的全面优化控制。 个性化控制:通过收集和分析驾驶员的习惯和偏好,MPC可以实现个性化的车辆控制,提供更加舒适和安全的驾驶体验。 预测维护:通过预测车辆的性能衰退和潜在故障,MPC可以指导车辆维护和保养,减少意外停机时间,提高...
1、减少模型阶数 简化模型是提高MPC计算速度的一种有效方法,通过减少模型的阶数,去除一些对系统行为影响较小的状态参数,可以显著降低计算复杂度,从而加快问题求解的速度。 这种简化可以基于对系统动态特性的深刻理解和对控制目标的精确把握来实现。 2、缩短预测时长 减少对未来时间的预测步数,只...
首先,在规划与控制系统中引人动力学模型可以通过模型的等效约束转化减少规划与控制的计算量,提高系统的实时性。其次,以准确的动力学模型作为预测模型,可以提高控制器对车辆未来行为的预测能力,进而在保证车辆稳定运行的同时,充分发挥车辆的机动潜能,比如高速运行状况下的主动危险规避运动规划与控制,充分体现车辆平台运动学...
设计一个模型预测控制器,使车辆保持预期的速度并保持在中心车道的中间位置。 status = mpcverbosity('off'); mpcobj = mpc(dsys); 预测范围为25步,相当于0.5秒。 mpcobj.PredictionHorizon = 60;%25; mpcobj.ControlHorizon = 2;%5; 为了防止车辆加速或减速过快,在油门变化率上增加0.2 (m/ s^2)的硬约...
从车辆运动学模型的角度出发,设计具有路径跟踪功能的控制器,在给定参考路径点的情况下,实现车辆对参考路径的跟踪控制。 1. 车辆运动学建模 在惯性坐标系 XOY 下 车辆运动学模型 车辆运动学模型的数学描述 其中 后轴中心的位置坐标 横摆角 前轮转角 后轴中心的速度 ...
本书可以作为地面无人车辆、空中无人机、无人艇及移动机器人等无人车辆模型预测控制的研究参考资料,同时也可以作为学习模型预测控制理论的应用教材。 作者简介· ··· 龚建伟,博士,教授, 北京理工大学智能车辆研究所,主要研究领域为计算机控制技术、智能车辆与移动机器人、数据通信技术,主讲机电系统设计与控制(含机器...
例如自适应巡航控制,车道保持辅助,路径跟随控制,自动泊车,领航辅助驾驶(noa)等.在本次会议中,我们将仔细研究并深入了解高速公路变道规划器和控制器以及使用多级非线性模型预测控制的代客泊车等范例.您可以利用这些范例工作流程为您自己的自动驾驶应用设计,测试和验证并部署mpc控制器.---© 2023 the mathworks, inc....
以前轮转向、前轮驱动的乘用汽车为控制目标,介绍车辆运动学模型的建立过程。 车辆运动学模型从几何学的角度研究车辆的运动规律,包括车辆在空间中的位姿、速度等随时间而产生的变化。 当车辆在良好路面上低速行驶时,一般不需要考虑车辆的操纵稳定性等动力学问题,此时基于运动学模型设计的路径跟踪控制器具备可靠的控制性能...
无人驾驶车辆的核心技术之一是轨迹跟踪控制算法,其性能直接影响到车辆的行驶安全和稳定性。模型预测控制(MPC)作为一种先进的控制策略,在无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制中具有广泛的应用前景。本文旨在研究基于模型预测控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法,以提高无人驾驶车辆的行驶性能和安全性。 二、模型预测控制概述 模型...