了无人驾驶车辆的特点,最后介绍模型预测控制理论在无人驾驶车辆控制过程中的应用情况。 车辆动力学模型分析对于解决无人驾驶车辆运动规划与控制问题具有十分关键的作用。首先,在规划与控制系统中引人动力学模型可以通过模型的等效约束转化减少规划与控制的计算量,提高系统的实时性。其次,以准确的动力学模型作为预测模型,...
将《无人驾驶车辆模型预测控制》3.3.3源代码中的: 代码语言:javascript 复制 fork=1:1:NXout(k,1)=k*T;%横坐标Xout(k,2)=2;%纵坐标Xout(k,3)=0;%航向角Tout(k,1)=(k-1)*T;%参考轨迹时间 end 替换为: 代码语言:javascript 复制 fork=1:1:Nifk<200Xout(k,1)=k*T;%横坐标Xout(k,2)=2...
:)-Xout(1,:);%此处与书上公式存在一些差异,式3.14、3.15中,误差为一系列预测位姿与参考路径点之间的误差,但代码中实质上是当前位姿与当前跟踪目标点之间的误差,所以公式3.15应该修订为e=φ*(x(t)-xref(t))X_PIAO=zeros(Nr,Nx*Tsim);XXX=
%《无人驾驶车辆模型预测控制》3.3.3代码详解 %代码下载链接:bitpress.com.cn/book/bo %北京科技大学 白国星注释 david.gx.bai@gmail.com clc; %清空命令空间,目的是好看 clear all; %清空工作空间,避免同名变量影响程序初始值 %% 参考轨迹生成 N=100; %生成100个点的参考路径 T=0.05; %时间间隔 % Xout=...
包含原书各个章节代码,可以在Matlab上运行成功,能够实现简单的路径跟踪。 模型预测控制2018-05-14 上传大小:32KB 所需:50积分/C币 无人驾驶车辆模型预测控制3.4.3matlab代码 修正错误,并增加注释 上传者:m0_63709518时间:2022-03-04 无人驾驶车辆模型预测控制matlab代码.zip_AACC-191684-FEABE_MATLAB无人驾驶_matl...
智能辅助驾驶和无人驾驶都离不开毫米波雷达的支持,大陆77G毫米波雷达ARS408/404/SC3等一系列主动安全技术解决方案。需要的私聊、留电话和微信给我! If_Alan 抢个沙发 2 各位所需要龚建伟老师的《无人驾驶车辆模型预测控制》,可以加我微信3053688934,发给你们 病态中失态 1L喂熊 1 1094398545@qq.com楼主,能分享...
5.MPC代码 注解:克罗内克积 代码详解与推导过程一致:线性时变模型预测控制推导_更适合青年研究者的资源库!公众号:杰哥的无人驾驶 需要全套资源和课程学习(5套simulink模型+10份代码+5篇参考论文)的朋友获取。 4.Simulink框图搭建: 5.代码: 代码:大家也可以通过更换设定的轨迹曲线去跟踪别的曲线轨迹。