目前视觉SLAM和激光SLAM技术在移动机器人上都有应用,由于激光传感器受环境影响较小,并且激光SLAM发展技术较早,目前已经可以大规模商用落地。相较于激光SLAM算法,由于相机易受光照和环境结构的影响,视觉SLAM算法的鲁棒性还无法和激光SLAM达到同一水准,因此需要借助和IMU的结合,实现更好的鲁棒性和更高的精度。 对于SLAM技...
激光SLAM和基于深度相机的视觉SLAM均是通过直接获取环境中的点云数据,根据生成的点云数据,测算哪里有障碍物以及障碍物的距离。但是基于单目、双目、鱼眼摄像机的视觉SLAM方案,则不能直接获得环境中的点云,而是形成灰色或彩色图像,需要通过不断移动自身的位置,通过提取、匹配特征点,利用三角测距的方法测算出障碍物的距离。
目前视觉SLAM和激光SLAM技术在移动机器人上都有应用,由于激光传感器受环境影响较小,并且激光SLAM发展技术较早,目前已经可以大规模商用落地。相较于激光SLAM算法,由于相机易受光照和环境结构的影响,视觉SLAM算法的鲁棒性还无法和激光SLAM达到同一水准,因此需要借助和IMU的结合,实现更好的鲁棒性和更高的精度。 对于SLAM技...
视觉SLAM是一种同时定位和地图构建的技术,其经典框架主要由传感器信息读取、视觉里程计、后端优化、回环检测和建图五个部分组成。 其中,前端(视觉里程计)的任务是估算相邻图像间相机的运动,以及局部地图的样子;后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿,以及回环检测的信息,对它们...
【导读】SLAM是“Simultaneous Localization And Mapping”的缩写,可译为同步定位与建图。最早,SLAM 主要用在机器人领域,是为了在没有任何先验知识的情况下,根据传感器数据实时构建周围环境地图,同时根据这个地图推测自身的定位。因此本文以简单清晰的文字为大家介绍了视觉 V-SLAM。
利用不同的传感器实现SLAM的方法不同,目前主流的传感器有激光雷达(LiDAR SLAM)、相机(Visual SLAM)和惯性测量单元(Visual-inertial SLAM)。 接下来我们介绍的是视觉SLAM的方法,也就是只采用相机作为传感器的SLAM。 当然,用相机作为传感器的话,还是有不同的方法,因为相机也有不同的种类,常见的有单目相机、双目相机和RG...
视觉SLAM,也称为VSLAM,指利用视觉传感器来进行建图与定位的技术。常用的视觉传感器就是相机,当然相机也有很多分类,臂如单目相机,双目相机,深度相机等等。这类相机统称为视觉传感器。 主流框架 目前VSLMA框架可以大致分为四个部分分为前端估计,后端优化,回环检测,地图构建这四个模块。
视觉SLAM主要是基于相机来完成环境的感知工作,相对而言,相机成本较低,容易放到商品硬件上,且图像信息丰富,因此视觉SLAM也备受关注。 目前,视觉SLAM可分为单目、双目(多目)、RGBD这三类,另还有鱼眼、全景等特殊相机,但目前在研究和产品中还属于少数,此外,结合惯性测量器件(Inertial Measurement Unit,IMU)的视觉SLAM也是...
在没有GNSS信号的地下车库,隧道等场景,此时组合导航(GNSS/INS)算法失效,就必须依赖于视觉SLAM或激光SLAM进行定位。 图4 高精度定位 3.2 自主移动机器人 随着移动机器人的智能化程度逐渐提升,自动移动机器人已经开始出现在家庭服务、物流仓储与搬运、故障检测等领域当中,曾经只存在于工业特种场景下的移动机器人,正逐渐...
在这方面，视觉SLAM（VSLAM）方法是指使用相机进行姿态估计和地图生成的SLAM方法。许多研究工作表明，VSLAM...