1. ORB-SLAM3中的IMU预积分 ① 视觉传感器和惯性传感器在慢速和快速运动下的数据可靠性方面、抑制漂移方面、使用场景方面、感知自身运动和环境变化方面、确定绝对尺度方面 两个具有互补性。 ② 通常采用两个相邻图像关键帧的时间间隔进行IMU预积分 ③ IMU预积分是为了减少重复计算积分 ④ IMU预积分需要考虑分离噪声以...
《视觉惯性SLAM:理论与源码解析》系统介绍以相机和惯性测量单元为主传感器的视觉、视觉惯性SLAM算法。本书通过选取该领域有代表性的两个开源项目,从原理阐述、公式推导、代码解析和工程经验等多个维度,对SLAM技术进行全面的解读。为了让读者在轻松的氛围中快速理解专业知识,本书以小白和师兄对话的形式娓娓道来,帮助读者在...
又:平面法向量与点坐标相乘等于坐标系原点到平面的距离(简单脑补一下就能理解了),令−n→P1=d,则: n→⋅P+d=0 (3)经过上面步骤,我们得到一个空间平面的表达式,我们设图像I1,I2有一对匹配好的特征点p1,p2,这些特征点都落在上述平面上。 把上面平面方程整理得: −n⊺Pd=1 (4)根据两个相机之间...
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视觉惯性SLAM是一项具有多学科背景、将理论知识与工程实践紧密结合的关键技术,学习难度大、门槛高。本书通过解析当下主流的ORB-SLAM2和ORB-SLAM3开源代码,并穿插介绍对应的数学理论知识,有助于初学者加深对视觉惯性SLAM的理解,对企业研发人员也有重要的参考价值。
《视觉惯性SLAM:理论与源码解析》则致力于解决这个问题,本书选取了经典的视觉SLAM框架和目前综合效果最好的视觉惯性SLAM框架进行庖丁解牛,引导读者循序渐进掌握自己的第一个SLAM项目。 书的封面如下(封面是我自己设计的,有心的读者应该能看懂封面的含义吧?
视觉惯性SLAM理论与源码解析系统介绍以相机和惯性测量单元为主传感器的视觉、视觉惯性SLAM算法。通过选取该领域有代表性的两个开源项目,从原理阐述、公式推导、代码解析和工程经验等多个维度,对SLAM技术进行全面的解读。在轻松的氛围中快速理解专业知识,以小白和师兄对话的形式娓娓道来,帮助在学习的过程中不断思考和提升。
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#新书推荐#《视觉惯性SLAM:理论与源码解析》带领读者从头到尾学习一个完整的SLAM 项目,从原理解析、代码解读到工程技巧,一步一个脚印地完成。从初学者的视角切入,部分章节以零基础的小白和经验丰富的师兄两人对话的形式阐述。采用对话形式,一方面可以把初学者在学习过程中的很多基础问题展现出来,帮助读者在学习过程中不...