1、传感器信息读取。在视觉SLAM 中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果是在机器人中，还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步。2、前端视觉里程计(VisualOdometry，VO)。视觉里程计的任务是估算相邻图像间相机的运动，以及局部地图的样子。VO又称为前端(FrontEnd)。3、后端(非线性)优化(Optimization)。后端接...
目前视觉SLAM和激光SLAM技术在移动机器人上都有应用,由于激光传感器受环境影响较小,并且激光SLAM发展技术较早,目前已经可以大规模商用落地。相较于激光SLAM算法,由于相机易受光照和环境结构的影响,视觉SLAM算法的鲁棒性还无法和激光SLAM达到同一水准,因此需要借助和IMU的结合,实现更好的鲁棒性和更高的精度。 对于SLAM技...
在视觉SLAM中,前端和计算机视觉研究领域更为相关,比如图像的特征提取与匹配等,后端则主要是滤波与非线性优化算法。 从历史意义上来说,现在我们称为后端优化的部分,很长一段时间直接被称为“SLAM研究”。早期的SLAM问题是一个状态估计问题——正是后端优化要解决的东西。在最早提出SLAM的一系列论文中,当时的人们称它...
视觉SLAM技术是AGV智能搬运机器人的核心技术之一，一般的视觉SLAM系统分为五个模块：传感器数据、视觉里程计、后端、建图、回环检测。1.传感器数据 在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果在机器人中，还可能有码盘，惯性传感器等信息的读取和同步。2.视觉里程计 视觉里程计（VO）也称前端。它根据相邻图像...
SLAM框架之回环检测 回环检测,又称闭环检测(Loop closure detection),是指机器人识别曾到达场景的能力。如果检测成功,可以显著地减小累积误差。回环检测实质上是一种检测观测数据相似性的算法。对于视觉SLAM,多数系统采用目前较为成熟的词袋模型(Bag-of-Words, BoW)...
视觉SLAM框架解读 1.传感器数据 在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果在机器人中,还可能有码盘,惯性传感器等信息的读取和同步。 2.视觉里程计 视觉里程计的主要任务是估算相邻图像间相机运动以及局部地图的样子,最简单的是两张图像之间的运动关系。计算机是如何通过图像确定相机的运动的。在图像上,我们...
三.经典视觉SLAM框架 整个视觉 SLAM 流程分为以下几步: 1. 传感器信息读取。在视觉 SLAM 中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果在机 器人中,还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步。 2. 视觉里程计 (Visual Odometry, VO)。视觉里程计任务是估算相邻图像间相机的运动, ...
一个开源的通用视觉SLAM框架,具有精心设计的前端和后端,适用于任意摄像头配置。 一组六个真实世界的室内和室外数据集,用于评估开发的SLAM系统,这些数据集是与现有数据集互补的,并且专门收集以突出当前VSLAM实现中存在的问题。 系统的实验评估,包括跟踪精度、稳健性和计算约束。
经典视觉SLAM框架开源方案 一、SLAM的引入 1.1定义 SLAM 是Simultaneous Localization and Mapping 的缩写,中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下,于运动过程中建立环境的模型,同时估计自己的运动。如果这里的传感器主要为相机,那就称为“视觉 SLAM”。
SLAM框架之回环检测 回环检测,又称闭环检测(Loop closure detection),是指机器人识别曾到达场景的能力。如果检测成功,可以显著地减小累积误差。回环检测实质上是一种检测观测数据相似性的算法。对于视觉SLAM,多数系统采用目前较为成熟的词袋模型(Bag-of-Words, BoW)。词袋模型把图像中的视觉特征(SIFT, SURF等)聚类,然...