主要内容 1. 概述 在视觉SLAM看来,“建图”是服务于“定位”的。从应用层面来看,地图的作用如下: 1.1) 定位 1.2) 导航 至少需要知道地图中哪些地方可以通过,哪些地方不可通过——至少是一种稠密的地图 1.3) 避障 —— 稠密地图 1.4) 重建 —— 稠密地图 1.5) 交互
但这个问题问的是视觉SLAM领域，所以我还是着眼于当下，并且说SLAM领域中的第二条路：语义SLAM。
DS-SLAM是基于ORB-SLAM2开发的，有5个并行运行的独立线程：跟踪、语义分割、局部建图、回环检测和稠密...
而单目和双目的优势:目前RGB-D还无法很好应用的室外、大场景场合中,仍能通过立体视觉估计深度信息。 单目的稠密估计 在给定相机轨迹的基础上,如何根据一段视觉的视频序列来估计某幅图像的深度。不考虑SLAM,先来考虑略为简单的建图问题。 假定有一段视频序列,通过视觉里程计前端估计得到了每一帧对应的轨迹。以第一...
小编说:视觉SLAM 是指用相机解决定位和建图问题。本文以一个小机器人为例形象地介绍了视觉SLAM的功能及特点。 SLAM 是Simultaneous Localization and Mapping 的缩写,中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下,于运动过程中建立环境的模型,同时估计自己的运动。如果这里...
以下内容为高翔《视觉SLAM十四讲》第二版的学习笔记 回顾 前面已经详细介绍了视觉里程计、后端优化和回环检测三个模块。回顾01-初识SLAM中,我们的系统还需要一个模块:建图。SLAM的译名就是同步定位与建图。其实理论上在后端优化全局BA时,我们也优化了路标点的位置,本质上来说,路标点的集合就是地图,不过建图的需求...
SLAM (Simultaneous Localization and Mapping),即时定位与地图构建,最早由美国著名学者Smith于1988年提出,它是解决机器人视觉的关键核心技术,被很多学者认为是实现真正全自主移动机器人的关键。由于早期SLAM算法设计的局限性,以及传感器技术、计算机处理能力的限制,未能广泛推广应用。下面来源布树辉老师的ppt内容。
本文将介绍如何使用计算机视觉技术进行视觉SLAM定位与建图的基本原理和常用方法。 一、视觉SLAM的基本原理 视觉SLAM主要通过两个步骤实现定位与建图:特征提取和运动估计。具体流程如下: 1.特征提取:从图像序列中提取关键特征点,以获取稳定可靠的图像特征。常用的特征提取算法有SIFT(尺度不变特征变换)、SURF(速度快的...
1.vSLAM建图 机器人端启动建图: # 启动底盘base control roslaunch ros_arduino_pythonarduino.launch # 启动camera roslaunch robot_vslam camera.launch # 启动rtab vslam roslaunch robot_vslam rtabmap_rgbd.launch 在rtabmap_rgbd.launch 启动完成后,camera 节点和 rtabmap 的节点中会分别输出以下信息(因为这...