SLAM 方法的综述包含 vSLAM 和 viSLAM 发展的历史介绍。该分析是通过在两个不同的数据集上运行五种选定的最先进的 SLAM 方法来完成的,这些方法已被选择用来表示现有 SLAM 设计的多样性。这些方法最好地解决了城市环境中行人位姿估计的用例。该实验基准在著名的公共数据集 EuRoC [6] 上进行,并使用新的视觉惯性...
惯性导航估计的运动参数可用于校正雷达数据的畸变、补偿单目视觉缺失的尺度信息等;而激光雷达SLAM和视觉SLAM测量的载体运动则可以校正惯性导航系统的累积误差。近年来,惯性/视觉SLAM、惯性/激光雷达SLAM、视觉/激光雷达SLAM等基于多传感器融合的SLAM系统发展迅速,并且展现出比基于单一传感器更高的精度和更强的环境适应性。
SLAM 方法的综述包含 vSLAM 和 viSLAM 发展的历史介绍。该分析是通过在两个不同的数据集上运行五种选定的最先进的 SLAM 方法来完成的,这些方法已被选择用来表示现有 SLAM 设计的多样性。这些方法最好地解决了城市环境中行人位姿估计的用例。该实验基准在著名的公共数据集 EuRoC [6] 上进行,并使用新的视觉惯性数据...
对现有的 SLAM 算法(实时、廉价的传感器)增加了更高的期望,从而导致了 SLAM 的新研究领域。仅使用相机的视觉 SLAM (vSLAM) 和使用惯性IMU的视觉-惯性 SLAM (viSLAM) 很好地说明了这些新的 SLAM 策略。在过去的几十年中,vSLAM 可能吸引了大部分研究。相机捕获有关观察环境的大量数据,可以提取这些数据并用于 SLAM ...
随着智能移动平台应用场景的不断拓展,对SLAM系统的精度和鲁棒性等提出了更高要求,将多种具有互补性的传感器进行融合是提升SLAM系统性能的有效途径。据此,聚焦惯性/视觉/激光雷达多传感器融合SLAM技术,从多传感器标定和多源数据融合两个主要方面进行综述,最后对多传感器融合SLAM技术的发展趋势进行了展望。
随着智能移动平台应用场景的不断拓展,对SLAM系统的精度和鲁棒性等提出了更高要求,将多种具有互补性的传感器进行融合是提升SLAM系统性能的有效途径。据此,聚焦惯性/视觉/激光雷达多传感器融合SLAM技术,从多传感器标定和多源数据融合两个主要方面进行综述,最后对多传感器融合SLAM技术的发展趋势进行了展望。
SLAM 方法的综述包含 vSLAM 和 viSLAM 发展的历史介绍。该分析是通过在两个不同的数据集上运行五种选定的最先进的 SLAM 方法来完成的,这些方法已被选择用来表示现有 SLAM 设计的多样性。这些方法最好地解决了城市环境中行人位姿估计的用例。该实验基准在著名的公共数据集 EuRoC [6] 上进行,并使用新的视觉惯性...
SLAM 方法的综述包含 vSLAM 和 viSLAM 发展的历史介绍。该分析是通过在两个不同的数据集上运行五种选定的最先进的 SLAM 方法来完成的,这些方法已被选择用来表示现有 SLAM 设计的多样性。这些方法最好地解决了城市环境中行人位姿估计的用例。该实验基准在著名的公共数据集 EuRoC [6] 上进行,并使用新的视觉惯性...
原文:Visual and Visual-Inertial SLAM: State of the Art, Classification,and Experimental Benchmarking 本文对常见的SLAM方法进行了综述,重点介绍了vSLAM/viSLAM(视觉惯性),包括算法原理和实验对比两个层次。 它从现有的vSLAM和viSLAM设计的结构化概述开始,并继续对十几种主要的最先进的方法进行新的分类。最后,对Vin...
SLAM 方法的综述包含 vSLAM 和 viSLAM 发展的历史介绍。该分析是通过在两个不同的数据集上运行五种选定的最先进的 SLAM 方法来完成的,这些方法已被选择用来表示现有 SLAM 设计的多样性。这些方法最好地解决了城市环境中行人位姿估计的用例。该实验基准在著名的公共数据集 EuROC [6] 上进行,并使用新的视觉惯性...