通过赋予地图或定位的重要性,SLAM 已从唯一的机器人领域扩展,成为解决许多不同性质问题的参考:从微型飞行器 [3] 到智能手机上的增强现实(AR) [ 4, 5]。 对现有的 SLAM 算法(实时、廉价的传感器)增加了更高的期望,从而导致了 SLAM 的新研究领域。仅使用相机的视觉 SLAM (vSLAM) 和使用惯性IMU的视觉-惯性 ...
通过赋予地图或定位的重要性,SLAM 已从唯一的机器人领域扩展,成为解决许多不同性质问题的参考:从微型飞行器 [3] 到智能手机上的增强现实 (AR) [ 4, 5]。 对现有的 SLAM 算法(实时、廉价的传感器)增加了更高的期望,从而导致了 SLAM 的新研究领域。仅使用相机的视觉 SLAM (vSLAM) 和使用惯性IMU的视觉-惯性 ...
通过赋予地图或定位的重要性,SLAM 已从唯一的机器人领域扩展,成为解决许多不同性质问题的参考:从微型飞行器 [3] 到智能手机上的增强现实 (AR) [ 4, 5]。 对现有的 SLAM 算法(实时、廉价的传感器)增加了更高的期望,从而导致了 SLAM 的新研究领域。仅使用相机的视觉 SLAM (vSLAM) 和使用惯性IMU的视觉-惯性 ...
通过赋予地图或定位的重要性,SLAM 已从唯一的机器人领域扩展,成为解决许多不同性质问题的参考:从微型飞行器 [3] 到智能手机上的增强现实 (AR) [ 4, 5]。 对现有的 SLAM 算法(实时、廉价的传感器)增加了更高的期望,从而导致了 SLAM 的新研究领域。仅使用相机的视觉 SLAM (vSLAM) 和使用惯性IMU的视觉-惯性 ...
SLAM技术现在被许多应用广泛采用,研究人员已经就这个领域产生了非常多的文献。随着智能设备的出现,嵌入摄像头、惯性测量单元、视觉 SLAM (vSLAM) 和视觉-惯性 SLAM (viSLAM) 正在实现新颖的大众应用。在这种情况…
SLAM 综述方法包括 vSLAM 和 viSLAM 历史介绍的发展。本分析是在两个不同的数据集中运行五种选择的最先进的 SLAM 选择这些方法来表示现有 SLAM 设计的多样性。这些方法最好地解决了城市环境中行人姿势估计的用例。该实验基准是著名的公共数据集 EuRoC [6] 通过法国南特市中心行人手持的智能设备,采集了新的视觉惯性...
利用 viSLAM 发展的时间顺序突出了历史里程碑,并将更新的方法归类为一个分类。最后,在城市环境中使用手持设备进行行人位姿估计的用例进行SLAM 的性能评估。使用 EuROC MAV 数据集和与城市行人导航对应的新的视觉-惯性数据集,比较了五种开源方法 Vins-Mono、ROVIO、ORB-SLAM2、DSO 和 LSD-SLAM 的性能。对计算结果...