介绍一个新的数据集AQUALOC,用于水下航行器SLAM的研发。组成这个数据集的数据包括三个不同的环境:一个水深几米的港口,一个水深270米的考古遗址和一个水深380米的考古遗址。数据采集使用远程操作水下无人车,这些车辆装备有一个单目相机、一个低成本惯导、一个压力传感器和