这时候机器人上的处理器需要根据传感信息判断碰撞是否为偶发碰撞,如果判定结果为是,那么协作机器人需要自我修正;如果判定为非偶发碰撞,那么此时协作机器人将停机等待人类处理。 可以说碰撞检测是协作机器人实现自我感知非常重要的主张,为协作机器人的大规模应用和进入更广泛的场景提供了可能。在不同的碰撞环节,协作机器人...
碰撞检测是通常所说的碰撞处理的一部分,它可以分为三个主要部分:碰撞检测(collision detection)、碰撞判定(collision determination)和碰撞响应(collision response)。 碰撞检测的结果是一个布尔值,表示两个或多个对象是否发生碰撞,而碰撞判定则是寻找对象之间的实际交集; 最后,碰撞响应决定应该采取什么行动来响应两个对象...
首先看一下碰撞检测。在主流的游戏引擎里,可以给通过给物体添加碰撞盒子或者碰撞体积,引擎就会自动计算碰撞情况。那么首先,该怎么描述这个问题。 标准的碰撞检测应该是给了物体当前位置,速度,碰撞盒子形状以后,能够计算是否相撞,如果相撞会在何时何处发生。游戏中的碰撞包括两个阶段,一是碰撞检测,另一个就是碰撞的解决。
上文中提到,目前用于协作机器人的碰撞检测传感器已经非常多了,在此我们展开说一下三轴数字加速度计。 三轴数字加速度计可以用于测量物体在三个坐标轴上的加速度,当碰撞发生时,以此计算加速度计值之间的差值,当差值累计超过阈值时,则确认系统发生了碰撞。三轴数字加速度计是目前行业里用以确认碰撞发生的简单方式之一...
常见的碰撞检测方法 在自动驾驶的运动规划中,二维碰撞检测是至关重要的。以下是几种常见的检测方法: 1. 外接圆法: 通过比较两个多边形外接圆的圆心距离与它们的半径之和来判断是否碰撞。虽然这种方法直观,但可能会过度限制可行驶区域。 为了提高精度并减少空间侵占,有时会用多个圆来近似表示车辆的形状。
3D碰撞检测在工程项目中是如何使用的?模拟两个模型之间的碰撞可以让工程师研究在不同的环境中,速度和加速度等不同因素如何影响碰撞的结果。一些用例如下:在设计审查期间可视化零件的碰撞,从而避免虚拟原型中的设计错误 在狭窄的的空间中执行可达性测试,例如在汽车驾驶舱 在维护场景中检查可修复性问题,例如,如果...
使用RoboDK进行碰撞检查可以帮助您防止实际设置中发生碰撞。碰撞检查可以以多种方式使用,例如目视检查碰撞,自动避免机器人加工项目发生碰撞或生成无碰撞图以自动创建无碰撞程序。 本节涵盖以下主题: ●如何激活碰撞检查为您的模拟。 ●如何 定义碰撞检测图。 ●如何激活自动碰撞检测和避免用于机器人加工项目。 ●如何自动...
下面列举几种常用的碰撞检测技术: 1:包围盒(bounding box)是由 Clark 提出的,基本思想是使用简单的几何 形体包围虚拟场景中复杂的几何物体,当对两个物体进行碰撞检测时,首先检查 两个物体最外层的包围盒是否相交,若不相交,则说明两个物体没有发生碰撞, 否则再对两个物体进行检测。 基于这个原理,包围盒适合对远...
1) 加速原理:排除掉那些不可能发生的碰撞检测,通过减少碰撞检测次数来加速。 2) 如何排除不可能发生的碰撞检测? 比如:现在要检测左上角的物体A和哪些物体发生了碰撞,最简单的方式就是用for循环,把场景中的所有物体都检测一遍,看是否发生了碰撞。 但我们一眼就能看出,其他3个都在角落里,不可能和物体A发生碰撞。