机器人技术基础(熊有伦)复习资料第1章 1机器人组成系统的4大部分:机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分 2机器人学的主要研究内容:研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系 3机器人的驱动方式:液压、气动、电动 4机器人行走机构的基本形式:足式、蛇形式、轮式、履带式 5机器人的定义:由各种外部传感器引导...
在其工作空间内对真实物体进行操作的软件可控的机械装置6 机器人的分类:1 工业机器人 2 极限环境作业机器人 3 医疗福利机器人7 操作臂工作空间形式:1 直角坐标式机器人 2 圆柱坐标式机器人 3 球坐标式机器人 4 scara 机器人 5 关节式机器人8机器人三原则第一条:机器人不得伤害人类.第二条:机器人必须服从...
PAGE20/NUMPAGES20 3机器人运动学-机器人技术基础(熊有伦). 3.2机器人逆运动学而后求θ2:将理得: 睁开并整相同再利用三角代换简单求得θ2的四种可能解: kx 此中 其余关节变量过程近似,略。关节空间和操作空间机械手的尾端位姿由n个关节变量所决定,这n个关节变量统称为n维关节矢量,所相关节矢量组成的...
2、杆描述 连杆连接的描述 对连杆附加坐标系的规定 操作臂运动学 PUMA560运动学方程 机器人的各连杆机器人的各连杆通过关节连接在一通过关节连接在一起,关节有起,关节有移动副移动副与与转动副转动副两种两种。关节编号3.1.1连杆描述 描述一个连杆的两个参数描述一个连杆的两个参数: 1.Link length 连杆长度连杆...
(3)连杆参数对于转动关节,θi为关节变量,其他三个参数固定不变;对于移动关节,di为关节变量,其他三个参数固定不变;这种用连杆参数描述机构运动关系的方法称为Denavit-Hartenberg法,对于一个6关节机器人,需要用18个参数就可以完全描述这些固定的运动学参数,可用6组(ai-1,αi-1,di)表示,用6个关节变量θi描述运动...
熊有伦主要从事机器人基础理论和应用技术,制造自动化精密测量理论和智能系统方面的研究 。 “培养人才一定要保持前瞻性” “机器人学是一门综合性学科,将会带动有关技术学科、信息学科以及传媒学科的深度融合与发展……”在《机器人学:建模、控制与视觉》...
机器人运动学熊有伦机器人技术基础 3.机器人运动学 ENTER 本章主要内容 运动学研究的问题：手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。3.1机器人正运动学方程3.2机器人逆运动学方程 3.1机器人正运动学方程 •定义：–描述机器人手部在空间相对于绝对坐标系或机座坐标系的位置及姿态的数学表达式 •运动学方程...
个末端执行器、通过可编程运动,在其工作空间内对真实物体进行操作的软件可控的机械装置6机器人的分类:1工业机器人2极限环境作业机器人3医疗福利机器人7操作臂工作空间形式:1直角坐标式机器人2圆柱坐标式机器人3球坐标式机器人 4 scara机器人5关节式机器人 8机器人三原则 第一条:机器人不得伤害人类.第二条:机器...
机器人技术基础熊有伦复习资料.pdf,第一章 1 机器人组成系统的 4 大部分 :机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分 2 机器人学的主要研究内容: 研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系 3 机器人的驱动方式: 液压、气动、电动 4 机器人行走机构的基本形式: 足式、