PAGE20/NUMPAGES20 3机器人运动学-机器人技术基础(熊有伦). 3.2机器人逆运动学而后求θ2:将理得: 睁开并整相同再利用三角代换简单求得θ2的四种可能解: kx 此中 其余关节变量过程近似,略。关节空间和操作空间机械手的尾端位姿由n个关节变量所决定,这n个关节变量统称为n维关节矢量,所相关节矢量组成的...
机器人技术基础熊有伦复习资料1机器人组成系统的4大部分:机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分 2机器人学的主要研究内容:研究机器人的控制及被处理物体间的相互关系 3机器人的驱动方式:液压、气动、电动 4机器人行走机构的基本形式:足式、蛇形式、轮式、履带式 5机器人的定义:由各种外部传感器引导的、带有一...
文档标签: 机器人运动学熊有伦机器人技术基础 系统标签: 运动学 机器人 关节轴 连杆 坐标系 机器人技术 .1 3.3.机器人运动学机器人运动学 ENTERENTER .2 本章主要内容本章主要内容运动学研究的问题:手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。 .3 3.1机器人正运动学方程机器人正运动学方程•定义:–描述机...
2、杆描述 连杆连接的描述 对连杆附加坐标系的规定 操作臂运动学 PUMA560运动学方程 机器人的各连杆机器人的各连杆通过关节连接在一通过关节连接在一起,关节有起,关节有移动副移动副与与转动副转动副两种两种。关节编号3.1.1连杆描述 描述一个连杆的两个参数描述一个连杆的两个参数: 1.Link length 连杆长度连杆...
机器人技术基础熊有伦复习资料 1机器人组成系统的4大部分:机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分 2机器人学的主要研究内容:研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系 3机器人的驱动方式:液压、气动、电动 4机器人行走机构的基本形式:足式、蛇形式、轮式、履带式 5机器人的定义:由各种外部传感器引导的、带有...
(3)连杆参数对于转动关节,θi为关节变量,其他三个参数固定不变;对于移动关节,di为关节变量,其他三个参数固定不变;这种用连杆参数描述机构运动关系的方法称为Denavit-Hartenberg法,对于一个6关节机器人,需要用18个参数就可以完全描述这些固定的运动学参数,可用6组(ai-1,αi-1,di)表示,用6个关节变量θi描述运动...
2019-2020年机器人技术基础(熊有伦)复习资料 下载积分: 1900 内容提示: 第一章 1 1 机器人组成系统的 4 4 大部分:机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分 2 2 机器人学的主要研究内容:研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系 3 3 机器人的驱动方式:液压、气动、电动 4 4 机器人行走机构的基本形式...
机器人运动学熊有伦机器人技术基础 3.机器人运动学 ENTER 本章主要内容 运动学研究的问题：手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。3.1机器人正运动学方程3.2机器人逆运动学方程 3.1机器人正运动学方程 •定义：–描述机器人手部在空间相对于绝对坐标系或机座坐标系的位置及姿态的数学表达式 •运动学方程...
3.1机器人正正运动学学方程定义:描述机器器人手部在空间相相对于绝绝对坐标标系或机机座坐标标系的位置及姿姿态的数学表表达式运动学方方程的模模型:M机器人手手在空间间的位姿姿qi机器人各各个关节节变量已知杆件件几何参参数和关关节角矢矢量求机机器人末末端相对对于参考考坐标系系的位置置和姿态态3.1机器人正...
3机器人运动学熊有伦机器人技术基础,3机器人运动学熊有伦机器人技术基础,相关精品文档 更多 3、机器人运动学 (工业机器人)机器人运动学 机器人学基础_第3章机器人运动学 机器人技术基础 课件 第3章机器人运动学分析-1 机器人技术基础 课件 第3章机器人运动学分析-2 机器人技术基础及应用 课件 第3章 工业机...