基于ROS系统的SLAM技术基于激光的SLAM技术最底层机器人本身的电机驱动和控制部分中间通信层通信通路决策层例Gmapping包1、基于激光的SLAM技术Gmapping包是在ROS里对开源社区openslam下Gmapping算法的C++实现,该算法采用一种高效的Rao-Blackwellized粒子滤波将收取到的激光测距数据最终转换为栅格地图。粒子滤波其核心思想是通过从...
全书贯彻“理论与实际相结合,教学与实践相统一,紧跟当前SLAM研究重点”的思想,以ROS系统作为平台,以Turtlebot机器人为载体,以实际应用为纽带,在ROS系统中实现各种SLAM算法。 全书共分为5章。第1章介绍SLAM的基本定义、分类及其数学模型,对ROS系统进行简要描述,分析在ROS系统下基于激光特征点的SLAM技术和基于视觉的SLAM...
SLAM一般分为前端和后端系统。SLAM前端用于实时在线估计机器人运动,后端用于对位姿图进行优化。前端快速扫描匹配步骤用于位姿估计,而较慢的后端建图步骤在后台或远程计算机上运行。HectorSLAM方法主要关注前端系统,没有提供相应的位姿图优化,主要是由于这种优化在真实环境下建图是不需要的,因为HectorSLAM方法对于机器人执行...
当当网图书频道在线销售正版《机器人SLAM技术及其ROS系统应用》,作者:徐本连 鲁明丽,出版社:机械工业出版社。最新《机器人SLAM技术及其ROS系统应用》简介、书评、试读、价格、图片等相关信息,尽在DangDang.com,网购《机器人SLAM技术及其ROS系统应用》,就上当当网。
1.SLAM算法分类 基于矢量的SLAM算法：应用最早和最广泛的算法，它将每一时刻机器人的位姿信息和地图特征都表示成地图、轨迹联合状态矢量(即向量序列)的形式，并通过递归公式对地图、轨迹联合状态后验概率密度进行递归估计。基于扩展卡尔曼滤波（ExtendedKalmanFilter,EKF）的EKF-SLAM算法和基于序贯蒙特卡罗的FastSLAM算法都...
官网 机器人SLAM技术及其ROS系统应用 第2版 徐本连 教材 9787111745020 机械工业出版社 官方正版 作者:徐本连出版社:机械工业出版社出版时间:2024年05月 手机专享价 ¥ 当当价 降价通知 ¥39.80 定价 ¥39.80 配送至 河北保定市 至 北京市东城区 服务 由“机械工业出版社官方旗舰店”发货,并提供售后服务。
rviz是ROS可视化（ROSvisualization）的缩写，是ROS中强有力的3D可视化工 具。它使得用户能够查看模拟机器人模型、来自机器人传感器的传感器日志信息，并且重放已记录的传感器信息。用户能够对机器人应用程序进行调试，调试内容 涵盖从传感器输入到计划动作(或计划外动作)的整个过程。工具栏 Display 控制面板 中心窗口 View ...
第5章介绍基于视觉的MonoSLAM、ORB_SLAM2工作原理及其实现步骤,同时介绍多机器人视觉SLAM系统和地图融合实现过程。 本书可作为机器人工程、自动化、机械电子工程、智能制造工程等相关专业高年级本科生或者研究生的教材,也可供相关工程技术人员参考。 《机器人SLAM技术及其ROS系统应用》...
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