设计开发成本和导航算法方面有所突破的移动机器人系统,实现SLAM建图和导航的功能.主要研究内容如下:1.设计移动机器人系统:(1)设计机械结构,移动方案采用差分轮式结构,主动轮采用独立悬挂,减少系统震动,增加越障性能.(2)设计硬件电路,包含stm32电路板和电源模块电路板,硬件电路用于机器人的底层驱动和能源供给控制.(3)...
(1)SLAM:Simultaneous Localization and Mapping,中文是即时定位与地图构建,所谓的SLAM算法准确说是能实现SLAM功能的算法,而不是某一个具体算法。 (2)现在各种机器人研发和商用化非常火 ,所有的自主机器人都绕不开一个问题,即在陌生环境中,需要知道周边是啥样(建图),需要知道我在哪(定位),于是有了SLAM 课题的研...
基于ROS的激光SLAM室内建图定位导航智能机器人设计 摘 要:文章基于Linux系统上的ROS平台实现基本的SLAM算法,机器人可以实现构建室内地图、室内自动避障导航及室内定位等功能。底层主要以STM32和树莓派(卡片式微型电脑,为计算机编程设计而用)为核心,通过陀螺仪和码盘电机得到机器人方位和行走里程,使用激光雷达获取室内地图...
本文将从以下几个方面来介绍基于ROS与SLAM的智能扫地机器人建图与导航。 一、ROS概述 ROS(Robot Operating System)是一个机器人操作系统,它是一款开源的、基于Linux系统的操作系统,是一个用于编写机器人软件的框架。ROS提供了一些核心功能,如硬件抽象、底层驱动程序、消息传递和软件包管理等,并为机器人开发提供了一些...
智能扫地机器人建图与导航是智能家居领域的一个重要应用场景。智能扫地机器人需要在未知环境中自主地移动,同时获取环境信息,实时地构建地图,并在地图上确定机器人的位置,以便进行路径规划和导航。下面我们将介绍基于ROS与SLAM的智能扫地机器人建图与导航。 1.硬件设备 智能扫地机器人的硬件设备通常包括底盘、传感器和控制...
基于ROS与激光SLAM自主导航与避障系统的设计 激光SLAM是一种通过激光雷达传感器进行同时定位和地图构建的技术。它可以实时获取周围环境的信息,并根据这些信息来进行自主导航和避障。基于ROS(机器人操作系统)与激光SLAM技术的自主导航与避障系统可以应用于各种机器人和无人驾驶车辆中,提高其自主性和安全性。 首先,我们需要...
对此,本文研究了“货到人”搬运方式下基于ROS与激光SLAM 的更加自主、开放的仓库移动机器人。主要研究内容与成果如下: (1)根据“货到人”搬运方式的特点与需求,设计并研制了一套移动机器人平台,采 用了ROS架构用于运动控制、建图定位、导航功能的设计与系统集成。该平台底盘的 基础测试结果表明,本文所研制的机器...
设计开发成本和导航算法方面有所突破的移动机器人系统,实现SLAM建图和导航的功能.主要研究内容如下:1.设计移动机器人系统:(1)设计机械结构,移动方案采用差分轮式结构,主动轮采用独立悬挂,减少系统震动,增加越障性能.(2)设计硬件电路,包含stm32电路板和电源模块电路板,硬件电路用于机器人的底层驱动和能源供给控制.(3)...
其中,机器人路径规划与SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系统设计与实现是机器人系统中至关重要的组成部分。本文将以ROS(Robot Operating System)为基础,探讨机器人路径规划与SLAM系统的设计与实现。 1. 机器人路径规划 机器人路径规划是指在已知环境中,找到机器人从起始点到目标点的一条最优路径。它需要...
在研究过程中,使用了同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法之一的GMpping,实现了机器人定位与建图的功能,随后根据机器人操作系统的导航功能包组件完成了多点导航功能。根据最终的实景测试,验证了本文实现移动机器人导航功能的有效性。 标签:机器人操作系统(ROS);同步定位与地图构建(SLAM);...