正运动学指从机器人的关节空间描述计算笛卡尔空间描述的机器人末端执行器的位置和姿态,该问题通常是一个几何问题,给定一组关节角度,计算末端坐标系相对于基坐标系的位置和姿态。逆运动学指从笛卡尔空间描述下的机器人末端执行器位置和姿态反算出机器人关节空间应该达到的关节角度组合,是实现机器人控制的一个基本问题。
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实时控制是指将轨迹规划中生成的轨迹、速度规划方案通过控制器实时地映射到机器人的关节和末端执行器的运动上,以实现机器人按要求精确完成任务。实时控制需要考虑机器人的动力学模型和控制策略,以控制机器人的关节运动和末端执行器的姿态。 机器人运动学中,...
机器人运动学：探索机器人的运动控制奥秘机器人运动学，这一机器人学与控制论的交融领域，致力于揭示机器人的动力学、运动规划及控制等核心问题。运动控制，作为机器人实现精准任务执行的关键，涵盖了轨迹规划和实时控制两大方面。轨迹规划旨在依据机器人特性与任务需求，通过精心设计的路径规划算法，为机器人勾勒出精准的...
移动机器人的运动学与控制研究 移动机器人已经成为了现代科技的重要组成部分,它们可以在各种环境下执行任务,提供了许多便利和帮助。然而,要实现机器人的运动和控制并不简单。这就需要我们研究机器人的运动学和控制方法,以提高机器人的性能和适应性。 一、移动机器人的运动学 1.1 正逆运动学 机器人的运动学研究主要涉...
在实际应用中，机器人运动学和动力学是相辅相成的。运动学主要关注机器人末端的位姿变化，而动力学则关注关节电机输出力的计算。两者结合可以实现对机器人运动的精确控制。例如，在工业自动化中，通过精确控制电机的转角，可以实现对机器人执行特定任务的精准定位和稳定运行。此外，机器人运动学和动力学还...
它们是控制机器人运动的理论基础,掌握了运动学和动力学,就能够更加精确地控制机器人的运动,提高机器人效率和精度。 运动学主要研究机器人的位置和姿态,也就是机器人在空间中的位置和方向。机器人的位置可以是三维坐标,也可以是欧拉角或四元数表示的姿态。掌握了机器人的位置和姿态,就能够计算出机器人的末端执行器的...
在机器人领域,有几款机器人可以说是必须学习和了解的,机械臂(串联、并联型等),轮式机器人(四轮差动、麦克纳姆轮全向),车-臂复合型机器人(机械臂+车底盘),人形机器人,等等。串联机械臂的运动学控制在上一篇文章中已经探讨过(干货 | 纯代码实现协作机械臂运动学控制及仿真环境搭建),本篇文章我们将探讨轮式机器人...
机器人运动学与动力学 1.运动学基础 1.1位置与姿态表示 在机器人控制系统中,位置和姿态的表示是基础中的基础。KUKAKRAGILUS机器人的位置通常使用笛卡尔坐标系中的三个坐标x,y 1.1.1笛卡尔坐标系 笛卡尔坐标系是最常用的坐标表示方法,它通过三个轴x,y
1.2 逆向运动学 逆向运动学是通过已知机器人末端执行器的姿态和位置,求解各关节的运动参数。逆向运动学建模是机器人控制中常用的方法,其核心是解方程组。 逆向运动学建模的求解过程中,通常会遇到多解和奇异解的问题。多解是指在给定末端执行器姿态和位置的情况下,存在多个关节运动参数的解。奇异解是指机器人处于某些...