运动约束可以分为几个方面: 首先,机器人的关节运动约束。机器人的关节有一定的范围,不能超过其可运动范围,否则会导致机器人无法正常工作或发生意外。 其次,机器人的动力学约束。机器人在运动过程中需要满足动力学平衡的条件,以保持稳定。例如,在机器人行走时需要控制机器人的重心,以避免翻倒。
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正向运动学即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态； 逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态，...
机器人控制从全局上我们可以讲电机力矩作为输入，末端位置作为输出。机器人的控制架构上可以分成非集中控制...
绳牵引并联机器人，以绳索为驱动，兼具惯性小、运动空间广阔及动态性能优越等诸多优势，已然成为一种创新机构。而其中的欠约束绳牵引并联机器人，因其绳索数量少于自由度数，使得其运动呈现出不确定性，这种特性在康复医疗及飞行器试验等领域展现出了潜在的应用价值。然而，其运动学分析与控制成为了制约实际应用的核心难题...
机器人动力学主要研究机器人的运动学、力学和控制等相关问题。在机器人动力学中,也必须建立与机器人运动完全相同的坐标系。例如,在机器人被用作装配或加工任务时,其运动必须始终保持在同一平面内。 1、精度与稳定性 机器人精度和稳定性是机器人运动中最重要的考虑因素之一。如果机器人运动不稳定,精度将受到影响。因...
Adams基础篇之入门先修(Solidworks3d文件导入Adams多体动力学软件方法) 436 -- 33:32 App P11-*机器人学36正运动学指数级公式exp product【补】 190 -- 13:25 App 机器人运动规划RRT Rapidly-exploring Random Trees (RRT) 9320 19 8:18:34 App 讲透C++离港篇之设计模式 253 -- 27:11 App 机器人...
机器人动力学分析主要研究机器人的动力学特性,包括机器人的质量、惯性矩以及外力等方面。机器人动力学分析的目的是确定机器人的动力学参数,同时确定机器人的力/力矩控制器和位置/速度控制器。 机器人动力学分析的方法主要有以下几种: 1、拉格朗日方程法。拉格朗日方程法是一种描述机器人运动的数学方法,可以用于求解机器...
2.4机器人运动学方程建立 2.4.1连杆的描述机器人本体一般是一台机械臂,也称操作臂或操作手,其可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。机器人的机械臂如图2-19所示。图2-19机器人机械臂示意图 从本质上看,关节通常可分为移动关节和转动(旋转)关节两类。移动关节可以沿着基准轴移动,而转动关节则围绕基准轴转动...