控制器 机器人控制器 通过 控制 读者 规划 提供 方法 实例 方面 内容摘要 内容摘要 《机器人控制运动学、控制器设计、人机交互与应用实例》是一本全面介绍机器人控制技术的书籍。本书涵盖了机器人控制运动学、控制器设计、人机交互以及应用实例等多个方面，为读者提供了深入了解机器人控制技术的途径。本书介绍了机器...
当当网图书频道在线销售正版《机器人控制——运动学、控制器设计、人机交互与应用实例》,作者:杨辰光 程龙 李杰,出版社:清华大学出版社。最新《机器人控制——运动学、控制器设计、人机交互与应用实例》简介、书评、试读、价格、图片等相关信息,尽在DangDang.com,网购
根据第 2 章的算法原理可以搭建机器人控制器框架。首先通过机器人运动学 模型构建预测方程,以控制增量最小为性能指标构造损失函数(又称目标函数), 将参考路径信息与预测方程的输出代入到损失函数中,并结合约束条件求得当前 最优解。当前控制增量的最优解与上一时刻的控制输入结合得到当前时刻控制器 给到机器人的控制...
鉴于运动控制器和伺服系统在各行各业应用的范围实在太广,存在很多不同版本的名词和定义,因此我们需要首先约定一下国内工业机器人厂商对“驱”和“控”用的较多的含义: 驱动器,即伺服驱动器,包含对伺服电机的位置/速度/力矩控制和功率驱动两部分,广泛应用于各种需要高性能运动控制的工业场合、专用机械和设备上。由于...
基于上述要求,我们可以设计出以下的SCARA机器人控制系统: 1.机械结构设计:根据任务需求和工作环境,设计出符合要求的机械结构。机械结构包括机械臂、关节和其它机械部件,应该具备稳定性和高精度。 2.传感器选择:选择合适的传感器来检测机器人的位置和姿态。常见的传感器包括编码器、逆向运动学传感器和力传感器。这些传感器可...
5、初始化运动学对象 6、初始化硬件接口 7、初始化腿部控制器对象 8、控制模式设为sit 9、初始化时间...
1. 控制器：人形机器人之“大脑&小脑”1.1 控制器：人形机器人核心基础 人形机器人控制器框架通常包括感知、语音交互、运动控制等层面。1）视觉感知层： 由硬件传感器，算法软件组成，实现识别、3D 建模、定位导航等功能；2）运动控制层： 由触觉传感器、运动控制器等硬件及复杂的运动控制算法组成，对机器人的步态...
性,满足运动控制器的功能性要求和伺服驱动器的实时性要求,降低控制器成本。 (3)控制器与驱动器更加紧密的耦合,有利于高级复杂运动控制算法实现。比如 多轴同步控制,速度加速度前馈,抖动抑制,摩擦补偿等。让运动学和动力学控制算 法参与或者得到伺服驱动中的电流环的运算结果,伺服驱动器也可以预测轨迹规划 ...
运动控制算法的设计过程包括三个主要步骤:建模、控制器设计和实现。 1.建模 在运动控制算法的建模中,需要将机器人的动力学模型和运动学模型进行建模。动力学模型包括机器人的惯性矩阵、阻尼矩阵和刚性矩阵;运动学模型包括机器人的位置、速度、加速度和姿态。 2.控制器设计 在控制器设计中,需要选择适当的控制方法并进...