从图可知自由漂浮机器人的各个杆件之间的位置关系,且由位置关系可以进一步得到空间机器人各个杆件之间的速度以及加速度关系。空间机器人的运动关系是研究空间机器人路径规划,正/逆向运动学以及动力学的基础。 空间机器人一般可以看作是基座和若干个杆件的组合体。由上图的空间机器人拓扑关系,可以得到各个组成空间机器人的...