张氏标定利用的是平板标定板,故在没有畸变的情况下,每一张标定板的图像都是一个平面单应。张氏标定法即为通过平面单应中内含的约束线性求解相机内参初值,再通过非线性优化进行完整求解。 线性投影几何 线性的投影几何可以记作: s[uv1]=[fxscx00fycy00010][Rt0T1][XwYwZw1] 因为用的是平板标定板,所以世界...
其实也很简单,我们可以拍摄三张标定物平面的图片来实现,当然这三张图片我们需要改变相机和标定板之间的相对位置,这样我们才能获取到不同的单应性矩阵。这里也就解释了张氏标定法需要得到不同拍摄角度的标定板图片的原因了。 上面我想已经把求解相机内参的过程描述清楚了,接下来是对上面的公式的一些数学变化,没...
张氏标定法最常用地场景就是在气象、物理和工程学等领域。它通过一系列标准测量点,来推算仪器地误差。比方说,我们测量温度的时候如果没有标定过的温度计那测量出来的结果可能不准确。张氏标定法就是通过一个已知的标准温度来调整温度计的读数。听起来是不是特别有用? 1.张氏标定法的原理 张氏标定法地原理其实...
此时两张图片产生退化配置,只有一张图片提供外参约束;因此在标定板移动时,旋转角度要大一些,实验探究旋转角度对标定结果的影响;当两幅图片的旋转角度小于 5°时,产生退化配置,标定误差非常大;一般建议移动标定板时,角度 45°和 70°之间最佳;
在整机械臂的手眼标定，也就是标定3D相机到机械臂末端坐标系之间的转化关系的时候，经常会调用到Matlab标定工具箱。这个工具箱即简单又方便，是我们机器视觉应用中比较常用的软件，而它所使用的标定算法就是张氏标定法。在机器视觉中，相机需要标定才可以应用到实际的生产生活中。它需要解决为问题有两个，一是解决透镜...
张氏标定法是由中国著名的社会学家张钦铭教授发展的评定多维度、多层次人力资源质量标准体系。首先,建立适合本职业人才、符合当时发展水平的标准评定项目;其次,将每个评定项目划分为不同的等级,作为衡量人力资源质量的标准;最后,分别应用评定项目和等级来对人力资源质量进行客观评定。 张氏标定法以职业素质为准则,对多...
张氏标定法原理其改进1.doc,张正友算法原理及其改进 由于世界坐标系的位置可以任意选取,我们可以假定世界坐标系和摄像机坐标系重合,故定义模板平面落在世界坐标系的平面上。用表示的每一列向量,那么对平面上的每一点,有: (3.1) 这样,在模板平面上的点和它的像点之间
张氏标定法是一种基于平面模板的相机标定方法,由Z. Zhang在1999年提出。这种方法只需要拍摄几张包含平面标定模板(通常是棋盘格)的图像,通过检测模板上的角点来估计相机的内外参数。张氏标定法的优点是其简单性和灵活性,不需要昂贵的设备,而且只需要拍摄少量的标定图像就可以得到较好的标定结果。 在MATLAB中实现张氏...
张氏标定的OpenCV代码梳理(重点关注相机内参初始化部分,因为代码和论文的实现方式有一些不同。随后的内参外参和畸变优化问题,个人认为说白了就是个BA问题,本文不准备深入探究。关于BA,欢迎阅读我的另一篇文章:刘弟弟:浅谈PNP的BA求解!)。 总结与讨论。
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