“张正友标定法”是由张正友教授于1998年提出的单平面棋盘格的摄像头标定方法,该方法介于传统标定法和自标定法之间,克服了传统标定法需要高精度标定物的缺点,仅需要一个棋盘格即可,相较于自标定法又提高了精度,方便操作,因此张氏标定法被广泛应用于计算机视觉领域。张氏标定法的最大贡献是提出了一种计算相机参数优化初值的方法,因此如何求初值是该
1、相机标定可以求得相机内参数。张氏标定法:用于标定的棋盘格是特制的,其角点坐标已知。标定棋盘格是三维场景中的一个平面∏,棋盘格在成像平面为π(知道了∏与π的对应点坐标之后,可求解两个平面1对应的单应矩阵H)。注:根据相机成像模型,P为标定的棋盘坐标,p为其像素点坐标。则 ,通过对应的点坐标求解H后,可...
一步步用c++实现相机标定(张氏标定法) enazoe/camera_calibration_cpp前言最近在做相机标定方面的工作,虽然以前多次进行相机标定,但是多数时候是调用opencv的函数,过程相对简单。虽然对标定过程有一定的了解,但是掌握的不是… 搬砖的发表于enazo... 从零开始学习「张氏相机标定法」(一)相机成像模型 计算机视觉...发...
张氏标定法是张正友博士在1999年发表在国际顶级会议ICCV上的论文《Flexible Camera Calibration By Viewing a Plane From Unknown Orientations》中,提出的一种利用平面棋盘格进行相机标定的实用方法。 该方法介于传统标定法和自标定法之间,既克服了传统标定法需要的高精度三维标定物的缺点,又解决了自标定法鲁棒性差的难...
张氏标定法，它是我们在一些实验和科研中，特别是在测量学里常用地一种标定方法。它地目的就是通过一定的标定程序使得测量工具能够更准确地显示出真实的测量结果。好神奇对不对？这个方法很重要可以帮助我们避免因测量误差而造成的数据偏差。我们要确保仪器的准确性。这样得到的数据才有意义。才不会影响后续的研究成果...
张氏标定法 张氏标定法是由中国著名的社会学家张钦铭教授发展的评定多维度、多层次人力资源质量标准体系。首先,建立适合本职业人才、符合当时发展水平的标准评定项目;其次,将每个评定项目划分为不同的等级,作为衡量人力资源质量的标准;最后,分别应用评定项目和等级来对人力资源质量进行客观评定。 张氏标定法以职业素质...
传统标定法的标定板是需要三维的,需要非常精确,这很难制作,而张正友教授提出的方法介于传统标定法和自标定法之间,但克服了传统标定法需要的高精度标定物的缺点,而仅需使用一个打印出来的棋盘格就可以。同时也相对于自标定而言,提高了精度,便于操作。因此张氏标定法被广泛应用于计算机视觉方面。
张氏标定利用的是平板标定板,故在没有畸变的情况下,每一张标定板的图像都是一个平面单应。张氏标定法即为通过平面单应中内含的约束线性求解相机内参初值,再通过非线性优化进行完整求解。 线性投影几何 线性的投影几何可以记作: s[uv1]=[fxscx00fycy00010][Rt0T1][XwYwZw1] 因为用的是平板标定板,所以世界...
前面文章《 从零开始学习「张氏相机标定法」(一)成像几何模型》中我们已经得到了像素坐标系和世界坐标系下的坐标映射关系:其中,u、v表示像素坐标系中的坐标,s表示尺度因子,fx、fy、u0、v0、γ(由于制造误差…