张氏标定法原理 张氏标定法是一种用于相机标定的方法,其原理是利用相邻帧之间的物体运动,结合单应性矩阵的计算,来计算相机的内部参数和外部参数。该方法需要至少6个点的匹配,可以通过使用标准棋盘格等物体来提高匹配精度。该方法在计算机视觉中应用广泛,可以用于三维重建、视觉测量、虚拟现实等领域。
其中(x,y)作为标定物的坐标,可以由设计者人为控制,是已知量。(u,v)是像素坐标,我们可以直接通过摄像机获得。那么这样的话要想解出八个未知量,就需要四个对应点,也就是说我们只要给出四组点,就可以算出图像平面到世界平面的单应性矩阵H。这也是张氏标定采用四个角点的棋盘格作为标定物的一个原因。 是内参矩...
1、张正友算法原理及其改进由于世界坐标系的位置可以任意选取,我们可以假定世界坐标系和摄像机坐标系重合,故定义模板平面落在世界坐标系的平面上。用表示的每一列向量,那么对平面上的每一点,有: (3.1)这样,在模板平面上的点和它的像点之间建立了一个单应性映射,又称单应性矩阵或投影矩阵。如果已知模板点的空间...
张氏标定法原理介绍(1) 本系列文章主要介绍张氏标定法原理及操作步骤。 本篇博客初步介绍以下内容: 1、张氏标定法发明人---张正友博士 2、为什么进行相机标定 3、相机标定的原理 链接: link. 系列博文其他链接 张氏标定法原理介绍(2) 张氏标定法原理介绍(3) 张氏标定法原理介绍(4) 张氏标定法原理介绍(5)...
1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会...
张正友算法原理及其改进张氏标定法原理及其改进1张正友算法原理及其改进由于世界坐标系的位置可以任意选取,我们可以假定世界坐标系和摄像机坐标系重合,故定义模板平面落在世界坐标系的平面上。用表示的每一列向量,那么对平面上的每一点,有:(3.1)这样,在模板平面上的点和它的像点之间建立了蕉盾欢淹矾挤极诽谓领煽烛...
张氏标定法原理 张氏标定法原理是一种通过对已知物体进行测量,确定相机内外参数的方法。该方法通过对物体的特征点进行提取,并通过相机拍摄的图片与物体在真实世界中的坐标进行匹配,从而建立相机的内外参数模型。在此基础上,通过对待测物体的特征点进行提取,并利用相机的内外参数模型对其进行坐标转换,从而得到待测物体在...
在进行张氏标定的时候,我们所选择的标定物是平面(往往是棋盘格),所以我们可以把世界坐标系构造在Z=0的平面上。然后进行单应性计算。令Z=0可以将上文公式转换为如下形式: H是一个3x3的矩阵,一共有9个元素。但上式是一个齐次坐标,因此,H有8个未知量待解。
张氏标定法原理及其改进1张正友算法原理及其改进 由于世界坐标系的位置可以任意选取,我们可以假定世界坐标系和摄像机坐标系重合,故定义模板平面落在世界坐标系的 平面上。用 表示 的每一列向量,那么对平面上的每一点,有: (3.1) 这样,在模板平面上的点和它的像点之间建立了一个单应性映射 ,又称单应性矩阵或...