1. 相机标定 1.1 相机成像过程 1.2 相机标定的目的 1.3 畸变与畸变矫正 2. 张正友标定法 3. 计算相机内参和外参矩阵 3.1 计算内参和外参的积 3.1.1 简化矩阵 3.1.2 消除尺度因子 3.1.3 点数要求 3.2 内参求解 3.3 外参求解 4. 标定相机的畸变参数 5. L-M算法参数优化 6. 相机标定步骤 Reference 1. 相...
对于张正友标定法,只考虑了径向畸变。 回顾畸变模型式子: x_{norm},y_{norm}表示相机坐标系下3D点对应在归一化平面中的坐标值(注:是不含有畸变的),k_1,k_2,k_3,p_1,p_2是畸变参数,r=\sqrt{x_{norm}^2 + y_{norm}^2}。 径向畸变:\quad x_{distorted} = (1 + k_1 r^2 + k_2 r^4...
标定图片需要使用标定板在不同位置、不同角度、不同姿态下拍摄,最少需要3张,以10~20张为宜。标定板需要是黑白相间的矩形构成的棋盘图,制作精度要求较高,如下图所示: 常用术语 标定步骤: 1、打印一张棋盘格,把它贴在一个平面上,作为标定物。 2、通过调整标定物或摄像机的方向,为标定物拍摄一些不同方向的照...
张正友相机标定法是张正友教授 1998 年提出的单平面棋盘格的相机标定方法。传统标定法的标定板是需要三维的,需要非常精确,这很难制作,而张正友教授提出的方法介于传统标定法和自标定法之间,但克服了传统标定法需要的高精度标定物的缺点,而仅需使用一个打印出来的棋盘格就可以。同时也相对于自标定而言,提高了精度,便于...
(完整版)张正友相机标定法张正友相机标定方法 曲峰 2020/2/16 1 相机畸变 镜头畸变实际上是光学透镜固有的透视失真的总称 枕形畸变:又称鞍形畸变,视野中边缘区域的放大率远大于光轴中心附近 区域放大率。常出现在远摄镜头中。 桶形畸变:同枕形相反,视野中光轴中心附近区域放大率远大于边缘区域。 常出现于广角镜头...
2. 张正友标定法(相机标定)(1) 3. 安装PyQt5之后mayavi和VTK不能使用(1) 4. sklearn中各算法类的fit,fit_transform和transform函数(1) 推荐排行榜 1. Linux中git的使用(2) 2. C++ regex库的三种正则表达式操作(2) 3. 在ROS下使用openCV(1) 4. 张正友标定法(相机标定)(1) 5. visual st...
先来看下针孔相机的成像模型: 为了数学建模的方便,通常将成像平面放到凸透镜和物体之间,此时和以上两种成像模型不同的是以上两种是倒立的像,而该成像模型是正像 齐次坐标: 齐次坐标(homogeneous coordinates)是射影几何常用的一种表示形式,简单来说其采用增加 一个维度的方式来描述当前点,如常见的2D/3D 点最后维度补...
张正友相机标定法 下载积分: 2000 内容提示: 文档仅供参考,如有不当之处,请联系改正。 1 相机畸变 镜头畸变实际上是光学透镜固有的透视失真的总称 枕形畸变:又称鞍形畸变,视野中边缘区域的放大率远大亍光轴中心附近区域放大率。常出现在远摄镜头中。 桶形畸变:同枕形相反,视野中光轴中心附近区域放大率远大亍边缘...
张正友相机标定法python 相机标定实验流程,相机标定原理介绍(一)标定实例 一.总体原理:摄像机标定(Cameracalibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程,也就是求最终的投影矩阵的过程。[1]基本的坐标系:世界坐标系;相机坐标系;成像平面坐标系;像素
标定相机的目的是确定相机内参(包括焦距、像素间距、主点坐标等参数)和畸变参数(包括径向畸变和切向畸变),以便将从相机拍摄得到的图像坐标转换为真实世界坐标。 具体实现过程为:根据给定的真实世界坐标和对应的图像坐标,使用最小二乘法,通过优化算法求解相机内参、畸变参数和每幅图像的外参,得到最优的相机标定参数。其中...