因此,引入一种机器人操作方法,利用多模态大语言模型 (MLLM) 的强大推理能力来增强操作的稳定性和泛化能力。通过微调注入的适配器,保留 MLLM 固有的常识和推理能力,同时为它们配备操作能力。根本的洞察,在于引入的微调范式,包括目标类别理解、affordance先验推理和以目标为中心的姿态预测,以刺激 MLLM 在操作中的推理...
对此，ByteDance Research 基于开源的多模态语言视觉大模型 OpenFlamingo 开发了开源、易用的 RoboFlamingo 机器人操作模型，只用单机就可以训练。使用简单、少量的微调就可以把 VLM 变成 Robotics VLM，从而适用于语言交互的机器人操作任务。OpenFlamingo 在机器人操作数据集 CALVIN 上进行了验证，实验结果表明，RoboFlaming...
此外,我们引入了一种衡量任务难度的指标,以评估ChatGPT在机器人操作中的性能。此外,我们在模拟和现实环境中评估了RobotGPT。与直接使用ChatGPT生成代码相比,框架显著提高了任务成功率,平均从38.5%提高到91.5%。因此,与直接使用ChatGPT作为任务规划器相比,利用ChatGPT专家训练RobotGPT是一种更稳定的方法。 大语言模型(...
这是因为机器人需要在物理工作空间内定位目标物体进行操作。为此,我们提出了一种名为Polaris的交互机器人操作框架,该框架结合了GPT-4和具备视觉基础的模型,以实现感知与交互的整合。为了实现精确操作,这些具备视觉基础的模型必须为目标物体提供详细的物体姿态,而不仅仅是识别图像中的相关像素。因此,我们提出了一种新颖的...
VoxPoser: Composable 3D Value Maps for Robotic Manipulation with Language Models 李飞飞「具身智能」: 论文地址: https://voxposer.github.io/voxposer.pdf 项目主页: https://voxposer.github.io/ 参考链接: 李飞飞「具身智能」新成果!机器人接入大模型直接听懂人话 https://baijiahao.baidu.com/s?id=177...
梅卡曼德 Mech-GPT 多模态大模型任务展示(一):让机器人基于自然语言指令,自主完成操作计算器的任务。如想了解更多关于Mech-GPT多模态大模型的介绍,请至下方链接观看视频:【梅卡曼德与张建伟院士实验室联合研发Mech-GPT多模态大模型】 https://www.bilibili.com/video/BV19n4y197j1/?share_source=copy_web&vd_...
在探索具身智能领域的道路上,如何将视觉语言基础模型(VLMs)应用于机器人以实现通用操作,一直是科研人员关注的焦点。这一目标的实现面临两大核心挑战:VLMs缺乏精确的3D理解能力,以及难以输出低层次的机器人动作。 传统的VLMs主要通过对比学习范式训练,以2D图像和文本作为输入,这限制了它们在3D空间中的理解和应用能力。
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机器人操作系统(Robot Operating System,简称ROS)是一个开源的机器人中间件,旨在为机器人开发提供跨平台、跨语言的开发环境。ROS通过提供丰富的库、工具和接口,帮助开发者实现机器人感知、决策、控制等功能。 ROS的特点 (1)跨平台:ROS支持多种操作系统,如Linux、Windows等,便于开发者在不同平台上进行机器人开发。
在探索具身智能领域的道路上,如何将视觉语言基础模型(VLMs)应用于机器人以实现通用操作,一直是科研人员关注的焦点。随着科技的进步,人工智能的发展与日俱增,相关领域的创新成果不断涌现。最近,北京大学与智元机器人团队联合发布了OmniManip架构,这一创新成果被寄予厚望,志在解决VLMs在机器人应用中的一系列挑战。