路径回溯:从目标节点开始,通过每个节点的父节点指针,回溯生成最短路径。 路径优化(可选):对生成的路径进行优化,比如去除冗余节点、平滑路径等,以得到更优的航行路径。 需要注意的是,在实际海图船舶航行中,还需要考虑到船舶的动力性能、航行限制、危险区域等因素,并进行适当的约束处理。此外,A*算法的性能也可以通过启...
模拟,结果表明模拟路径与实际路径有很大相似性。在此基础上只确定船舶行 驶过程中必须经过的起点、终点和需要靠近的各风机位置节点计算理论最优路 径,可以满足路径最短或者全局运行代价最小的需求。 关键词:A*算法;路径规划;环境建模;人工势场 *本文基于国家自然科学基金(基金号:51479158) ...
所述基于改进A*算法的智能船舶路径规划方法首先建立栅格地图,然后根据夹角θ缩减搜索方向,接着判断扩展点并保存搜索路径,再将当前节点设置为父节点,之后根据改进评价函数选择新节点,确认Open链表是否为空表,重复上述步骤直至获取最优路径;较于传统的A*算法,在障碍物较少的简单地图中,能够提高搜索路径的速度;而在障碍...
目的 针对欠驱动无人艇自动进港和靠泊问题,提出一种基于混合A*搜索和贝塞尔曲线的路径规划算法。 方法 该方法通过混合A*搜索在非结构化环境下快速搜索出一条满足无人艇非完整性约束且无碰撞风险的轨迹。在此基础上,基于广义沃罗诺伊图提出曲线优化算法,使得搜索算法得到的轨迹更加平滑且远离环境障碍物,从而引导无人艇...
智能算法中最为常用的是遗传算法、蚁群算法、粒子群算法等。遗传算法是一种基于生物进化过程中的遗传和适应机制,模拟自然选择的一种算法,可用于解决优化问题。在船舶航行路径规划中,使用遗传算法进行优化求解,可以得出到达目的地的最短路径,同时在中途遇到情况,也可以对路径进行调整,比如遇到恶劣天气或海域安全问题时。
本发明涉及基于惩罚信息素蚁群算法的船舶路径规划方法,旨在提高船舶在复杂海洋环境中航行的安全性和效率,特别是在考虑中尺度涡旋和流体动力环境影响的情况下。首先,通过海洋监测设备收集航线周边海洋环境数据,并使用高性能计算机对数据进行分析,识别中尺度涡旋和流体动力等海洋现象。其次,根据船舶的尺寸、质量等参数建立船舶...
一种基于精英多种群演化算法的船舶避碰路径规划方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于精英多种群演化算法的船舶避碰路径规划方法说明:本发明提供基于精英多种群演化算法的船舶避碰路径规划方法。本发明方法,包括利用船舶助航设备获取船...专利查询请上爱企查
基于A*算法的实际海图船舶航行避障最短路径规划涉及到以下步骤: 地图表示:将海图转化为图形表示,可以使用栅格地图或者节点图来表示。每个栅格或节点表示一个海图区域,包括海洋、陆地、障碍物等。 节点定义:定义节点表示船舶在海图上的位置。每个节点包含位置坐标、与邻近节点的连接关系、启发式函数值等信息。
本发明提供一种基于改进A*算法的智能船舶路径规划方法,所述基于改进A*算法的智能船舶路径规划方法首先建立栅格地图,然后根据夹角θ缩减搜索方向,接着判断扩展点并保存搜索路径,再将当前节点设置为父节点,之后根据改进评价函数选择新节点,确认Open链表是否为空表,重复上述步骤直至获取最优路径;较于传统的A*算法,在障碍...
In order to address the existing issues of suboptimal global and local solutions in current path planning algorithms, an optimization function PathOptimization and IsClear were incorporated into the Bidirectional A* algorithm, aiming to eliminate redundant turning points and to shortening the...