目的 针对欠驱动无人艇自动进港和靠泊问题,提出一种基于混合A*搜索和贝塞尔曲线的路径规划算法。 方法 该方法通过混合A*搜索在非结构化环境下快速搜索出一条满足无人艇非完整性约束且无碰撞风险的轨迹。在此基础上,基于广义沃罗诺伊图提出曲线优化算法,使得搜索算法得到的轨迹更加平滑且远离环境障碍物,从而引导无人艇...