A*算法基于栅格地图的全局路径规划2.0,python 1# 版本1.3,2018—04—112# 所有节点的g值并没有初始化为无穷大3# 当两个子节点的f值一样时,程序选择最先搜索到的一个作为父节点加入closed4# 对相同数值的不同对待,导致不同版本的A*算法找到等长的不同路径5# 最后closed表中的节点很多,如何找出最优的一条路径...
一种基于改进A*算法的智能车全局路径规划方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于改进A*算法的智能车全局路径规划方法说明:本发明涉及一种基于改进A*算法的智能车全局路径规划方法,包括:载入预定义的栅格地图,提取所述栅...专利查询请上爱企查
其中,全局路径规划是在先验地图信息的基础上对全局路径进行规划,目前常用的全局路径规划算法有a*算法、rrt算法、神经网络算法、遗传算法等。a*算法因其环境建模简单,规划路径效率高而被广泛应用。如中国专利申请号为201910494421.7的专利中提出了一种基于a*算法的自动驾驶无人车双向动态路径规划算法,该方法在传统a*算法...
并且在规划好的路径中存在着不必要的转折点,传统a*算法没有对路径进行平滑处理,因此规划好的路径转折剧烈,不利于机器人进行路径跟踪。 技术实现要素: 3.本发明的目的在于提供一种基于优化a-star算法的全局动态平滑路径规划方法。 4.本发明采用的技术方案是: 5.一种基于优化a-star算法的全局动态平滑路径规划方法,其...
一种基于扩大搜索邻域的加权A*算法的全局路径规划方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于扩大搜索邻域的加权A*算法的全局路径规划方法说明:本发明公开了一种基于扩大搜索邻域的加权A*算法的全局路径规划方法,包括步骤:步骤S1,根据传感...专利查询请上爱企查
摘要: A*( A-star) 算法是无人船全局路径规划中常用的算法之一,但是其规划的路径是不平滑、局部最优解的问题困扰着研究人员。针对该问题提出一种基于 A*算法改进的路径规划算法。该算法在栅格化的二维环境模型上扩大节点搜索邻域至 24 和 48 邻域,在更大的优化空间内得到全局最优解,且路径更加平滑。仿真实验...
# 所有节点的g值并没有初始化为无穷大 # 当两个子节点的f值一样时,程序选择最先搜索到的一个作为父节点加入closed # 对相同数值的不同对待,导致不同版本的A*算法找到等长的不同路径 # 最后closed表中的节点很多,如何找出最优的一条路径 # 撞墙之后产生较多的节点会加入cl
全局路径规划是基于环境信息全部已知情况下,依据某个或几个优化准则(如路径最短、时间最少等)来寻找全局最优路径。有多种全局路径规划算法,如蚁群算法、遗传算法、波形算法、神经网络算法和A*算法[2]。但是,神经网络算法的不足之处是需要大量的训练数据,导致其收敛速度慢,搜索效率低,不可避免地存在局部极小和动态...
改进A算法作为一种新型的全局动态路径规划方法,具有较高的计算效率和较快的收敛速度。它通过引入启发式信息,使得算法能够在较短的时间内找到最优解。然而目前关于基于改进A算法的全局动态路径规划的研究仍处于初步阶段,尚未形成完整的理论体系和成熟的算法模型。因此本研究旨在探讨基于改进A算法的全局动态路径规划方法,以...
一种基于改进A*算法和贝塞尔曲线的全局路径规划方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于改进A*算法和贝塞尔曲线的全局路径规划方法说明:本发明公开一种基于改进A*算法和贝塞尔曲线的全局路径规划方法,具体包括以下步骤:步骤S1:利用激光雷...专利查询请上爱企查