A*算法基于栅格地图的全局路径规划2.0,python 1# 版本1.3,2018—04—112# 所有节点的g值并没有初始化为无穷大3# 当两个子节点的f值一样时,程序选择最先搜索到的一个作为父节点加入closed4# 对相同数值的不同对待,导致不同版本的A*算法找到等长的不同路径5# 最后closed表中的节点很多,如何找出最优的一条路径...
本申请提出基于改进A星算法的AGV全局路径规划方法,提出在A星算法的启发函数基础上引入旋转惩罚函数,以期在算法搜索路径时引入AGV当前状态及地图信息以结合搜索的路段信息,从而找到一条适合AGV通行的最短安全通路,从而实现搜索节点更少,更快收敛的目的.包括以下步骤:步骤1),构建AGV运行的现场路网拓扑图;步骤2),生成一...
并且在规划好的路径中存在着不必要的转折点,传统a*算法没有对路径进行平滑处理,因此规划好的路径转折剧烈,不利于机器人进行路径跟踪。 技术实现要素: 3.本发明的目的在于提供一种基于优化a-star算法的全局动态平滑路径规划方法。 4.本发明采用的技术方案是: 5.一种基于优化a-star算法的全局动态平滑路径规划方法,其...
A*算法基于栅格地图的全局路径规划
全局路径规划是基于环境信息全部已知情况下,依据某个或几个优化准则(如路径最短、时间最少等)来寻找全局最优路径。有多种全局路径规划算法,如蚁群算法、遗传算法、波形算法、神经网络算法和A*算法[2]。但是,神经网络算法的不足之处是需要大量的训练数据,导致其收敛速度慢,搜索效率低,不可避免地存在局部极小和动态...
一种基于扩大搜索邻域的加权A*算法的全局路径规划方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于扩大搜索邻域的加权A*算法的全局路径规划方法说明:本发明公开了一种基于扩大搜索邻域的加权A*算法的全局路径规划方法,包括步骤:步骤S1,根据传感...专利查询请上爱企查
为了解决以上问题,本发明提供一种基于改进a星算法的无人艇全局路径规划方法,本发明改变传统a星算法邻点搜索策略,扩大搜索邻域,对传统启发式函数进行改进,结合分权策略,加入角度因素,使路径搜索时得到的结果偏向分布在起始点与目标点连线附近,提高搜索效率。本发明利用电子海图获取海洋地理信息,将改进a星算法与动态栅格法...
1、本发明的目的在于提供一种基于改进a*算法和dwa算法的twa*-dwa全局最优路径规划方法,该方法进行的工作有:第一,对于a*算法由于数据的几何式增长,而导致从openlist中弹出最低值速度慢的问题,提出基于时间轮法的优化,通过仿真实验验证了该算法能有效提升计算速度。第二,针对无人车采用dwa算法进行路径规划时容易陷入...
基于改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法专利信息由爱企查专利频道提供,基于改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法说明:本发明公开了一种基于改进的蚁群算法的路径规划方法,相对于传统蚁群算法,修改蚂蚁路径搜索策略以跳...专利查询请上爱企查
路径规划是指在有障碍物的工作环境中,寻找一条从给定起点到终点的适当路径,使运动过程中能安全,无碰的绕过所有障碍物.目前针对路径规划的算法较多,本文主要针对传统蚁群算法在二维路径规划中易陷于局部最优解,最终导致搜索过早停滞等问题,提出了一种改进的蚁群算法.该改进的算法主要以全局最优为出发点,通过引入终点...