摘要:针对传统视觉 SLAM 在动态场景下容易出现特征匹配错误从而导致定位精度下降的问题,提出了一种基于动态物体跟踪的语义 SLAM 算法。基于经典的视觉 SLAM 框架,提取动态物体进行帧间跟踪,并利用动态物体的位姿信息来辅助相机自身的定位。首先,算法在数据预处理中使用 YOLACT、RAFT 以及 SC-Depth网络,分别提取图像中的...