《ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras》。 0 摘要 我们提出了ORB-SLAM2一个完整的SLAM系统,用于单目、立体和 RGB-D 相机,包括地图重用、闭环和重新定位功能。该系统在各种环境中的标准CPU上实时工作,从小型手持室内序列到在工业环境中飞行的无人机和在城市周围行驶...
ORB-SLAM提出一种自动初始化流程,能够根据场景自动的选择模型(Homography or Fundamental),当初始化质量不好的时候则延迟初始化。 本文对初始化过程中的诸多细节进行了总结。 本文属于个人记录,比较乱。 1. 初始化流程 Step 0. 选定一个参考帧,提取ORB特征 选择标准:提取到的ORB特征数量足够多>100个 Step 1. 匹...
从以上步骤可以看出,ORB-SLAM 在单目初始化花了很多心思。有一个很明显的特点:只要出现一点不妥,ORB-SLAM 就会选择重新初始化。论文中说,这种高标准严要求的初始化准则,是 ORB-SLAM 系统鲁棒性非常好的重要原因之一。因为如果初始化就不合适或出错,后面的跟踪只会一错再错,错上加错。 以ORB-SLAM2 代码(程序导...
单目相机由于深度是未知的,因此我们需要对其进行初始化,在ORB-SLAM中将其用单独的类来表示,并将它写成单独的文件initializer.cc,注意单目相机即使在进行初始化之后,仍然存在尺度问题,初始化将第一帧的位移作为单位长度,后面的深度和位移都是依据这一标准进行的,所以尺度问题是单目slam的理论缺点。 单目slam初始化需要两...
ORBSLAM2初步探究&笔记本摄像头测试单目 ORBSLAM2初步探究笔记本摄像头测试单目 笔记本摄像头ROS节点ORB_SLAM2编译安装使用 笔记本摄像头ROS节点 获取笔记本上摄像头ROS有开源的程序,详情见http://wiki.ros.org/usb_cam。为了之后在运行rosun ORB_SLAM2 Mono时的topic吻合。将launch文件改为: 此时发布的 ORB-SLAM2的...
论文名称:ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras 原文作者:Raul Mur-Artal 内容提要 本文提供了一个完整的单目、立体和RGB-D相机SLAM系统,包括地图重用、回环检测和重新定位功能。该系统在各种环境下的标准cpu上多可以达到实时效果,例如小型手持室内环境,工业环境中飞行的...
1.我们提出了Orbeez-SLAM,这是第一个实时单目视觉SLAM,它无需预训练,提供密集的地图,专为空间人工智能应用而定制。 2.通过结合视觉里程计和快速NERF框架,我们的方法实现了实时推理,并生成了密集的地图。 3. 我们广泛验证Orbeez-SLAM在挑战性基准方面具有最先进水平(SOTA)的基线,显示出卓越的定量和定性结果。
单目初始化计算整体流程如下: 第1步 图像帧筛选 第2步 图像帧投影获取匹配点 第3步 匹配点归一化 第4步 计算H矩阵和F矩阵并评分 第5步 重建R和t 第6步 三角测量 第7步 地图初始化 01 图像帧筛选 ORBSLAM2使用连续两帧图像进行系统初始化,得到F或H矩阵,从而恢复相机姿态R和t,进而计算得到初始地图点;因此...
单目ORB-SLAM 刚刚完成高博《视觉SLAM十四讲》的第一遍学习,读了单目SLAM比较有代表性的ORB-SLAM的文章,结合B站泡泡机器人冯兵老师的分享,对单目ORB-SLAM的流程做了一个简单的梳理。 1.流程 这三部分是并行执行的。 输入:摄像头(图像 + 时间码) 输出:轨迹(每帧图像对应相机位姿) + 地图(关键帧 + Map point...
所以你还需要一个重要的步骤：将KITTI的ground truth加上时间戳，转换成TUM格式的。在evo文件夹下有一...