ORB-SLAM里面使用的就是这种解法。在ORB-SLAM中的RANSAC中使用了8对点进行计算,主要是为了与F矩阵的求解一致。 上述两种方法的结果没有太大差别,基本上是一致的。值得说明的是,ORB-SLAM在计算Homography的时候对2D特征点进行了归一化。 x_n = \frac{x-\mu}{\sigma} \\ 变成均值为0,方差为1的标准正态分布...
《ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras》。 0 摘要 我们提出了ORB-SLAM2一个完整的SLAM系统,用于单目、立体和 RGB-D 相机,包括地图重用、闭环和重新定位功能。该系统在各种环境中的标准CPU上实时工作,从小型手持室内序列到在工业环境中飞行的无人机和在城市周围行驶...
最近开始学习下ORB_SLAM2源码,边阅读边记录下自己的理解,首先来一个大致初始化流程图,阅读从mono_euroc.cc开始。 Tracking::MonocularInitialization(); 1.第一帧刚来,未构造初始化器,则构造 (如果是单目初始器mpInitializer为空,即第一次进行初始化,并且特征点数>100,得到用于初始化的第一帧:) 2.第二帧(当前...
Ubutu搭建ORB_SLAM运行环境 1.安装Pangolin a.先安装依赖库 sudo apt-get install libglew-dev sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-devlibboost-filesystem-dev sudo apt-get install build-essential b.下载代码 &...猜你喜欢orb_slam2外接海康摄像头在VS2013下实时运行 在写代码前有一系列...
老规矩,还是分两部分:以 ORB-SLAM 论文为参考 和以 ORB-SLAM2 代码(程序导图)为参考。 以ORB-SLAM 论文为参考 对于任何一个单目 SLAM 系统来说,在系统运行之初都要进行初始化,其目的在于,要计算出某两帧的相对位姿,以此来通过三角化得到一些初始 MapPoints,从而得到一个初始的 Map,这样之后的跟踪也好优化也好...
论文名称:ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras 原文作者:Raul Mur-Artal 内容提要 本文提供了一个完整的单目、立体和RGB-D相机SLAM系统,包括地图重用、回环检测和重新定位功能。该系统在各种环境下的标准cpu上多可以达到实时效果,例如小型手持室内环境,工业环境中飞行的...
单目相机由于深度是未知的,因此我们需要对其进行初始化,在ORB-SLAM中将其用单独的类来表示,并将它写成单独的文件initializer.cc,注意单目相机即使在进行初始化之后,仍然存在尺度问题,初始化将第一帧的位移作为单位长度,后面的深度和位移都是依据这一标准进行的,所以尺度问题是单目slam的理论缺点。
1.我们提出了Orbeez-SLAM,这是第一个实时单目视觉SLAM,它无需预训练,提供密集的地图,专为空间人工智能应用而定制。 2.通过结合视觉里程计和快速NERF框架,我们的方法实现了实时推理,并生成了密集的地图。 3. 我们广泛验证Orbeez-SLAM在挑战性基准方面具有最先进水平(SOTA)的基线,显示出卓越的定量和定性结果。
工程代码地址:https://github.com/ygx2011/AR_course/tree/main/AR_for_android/orbslam2_AR_android欢迎star～Features: 1. orbslam2移植到安卓; 2. 快速单目初始化slam; 3. 增加最小二乘平面拟合功能; 4. 利用imu,提高水平面拟合的法向量精度;课后作业哈 5. 重新训
算法中2D到3D匹配点的位姿估计不确定性,在不同的假设变量方式预估值处理后再计算控制点坐标,使位姿估计更精确.其次,回环检测中,在Sim3相似变换算法基础上考虑两帧之间相似变换的尺度不变性优化.最后采用TUM,EuRoC两大公开的数据集进行仿真实验.与原ORB-SLAM2算法相比,改进后的算法在单目相机运动发生位姿变化时,定位...