四、QCQP问题的求解挑战与机遇并存。当前开源库对QCQP的支持不足，但其在优化算法中，特别是在绕障轨迹规划中具有潜在应用价值。Eigen的扩展库提供了部分场景下的偏导求解方法，有助于QCQP的求解。五、关于是否能开发出超越开源库的QP求解库的疑问，个人经历表明，从理论研究到耗时对比、扩展库构建，坚持...