方法很简单,就是在每个连杆上都建立一个坐标系,然后用前面提到的变换关系找到相邻连杆之间的变换关系,这样问题就迎刃而解了。如下图所示就是在SCARA机器人的各个连杆上建立的坐标系,为了便于观察添加了一些辅助线。 在利用DH参数进行机器人正运动学分析时我们习惯上列写DH参数表。有了参数表后我们就已经从机器人中...
是因为修改DH跟标准DH之间的区别，你这张图是修改的DH模型，详细的解释比较复杂，区别在于坐标系建立规则...
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切换模式 登录/注册 司一 DH参数法建立连杆模型 | 有大哥知道这个机器人用DH法分析,它的DH参数表的数据是怎么样的吗?我感觉我的参数错了😭 发布于 2024-04-24 22:42・IP 属地天津 赞同 1 分享 收藏 登录知乎,您可以享受以下权益: ...
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角度正方向就是右手定则呀，不停的拿右手握空气，耐心理两遍就好了。
你这个是MDH标准，坐标系前置（连杆坐标系建立在靠近前一个连杆的铰链处），alpha和a是前一个连杆的...