列出连杆的d-h参数表 连杆的d-h参数表通常包括以下参数: 1.连杆长度L:连杆的长度,表示连杆的远端和近端之间的距离。 2.连杆的偏距e:连杆的远端与曲轴之间的距离。 3.连杆的夹角α:连杆与曲轴之间的夹角。 4.连杆的直径d:连杆的直径,表示连杆的宽度。 5.连杆的偏心距p:连杆的远端与曲轴中心的距离。 回答...
逆向 DH 雅可比矩阵求导，本来就是近似解，再加上每次计算，float 损失一次精度，最后位置有可见偏差。
A. 在示意图上建坐标系,给出D-H参数表和相邻连杆[1]变换方程及运动学方程,把驱动变量代入运动学方程,得末端位姿参数 B. 直接用解析法得末端位姿关于驱动变量的函数式,代入确定位形下驱动变量的值得末端位姿参数 C. 由末端位姿得到驱动变量 D. 以上都不对 ...
机器人运动学逆解的过程是( ) A. 在示意图上建坐标系,给出D-H参数表和相邻连杆变换方程及运动学方程,利用末端位姿参数求得驱动变量。 B. 直接用解析法得驱动变量关于
机器人运动学正解的过程是( )A.在示意图上建坐标系,给出D-H参数表和相邻连杆变换方程及运动学方程,把驱动变量代入运动学方程,得末端位姿参数B.直接用解析法得末端位姿