D-H连杆参数在机器人学中具有重要的意义,它为描述机器人的运动学和动力学提供了便捷的方式。 二、D-H连杆参数的定义与作用 1.连杆长度:用字母a表示,单位为米。连杆长度决定了机器人的工作范围和运动能力。 2.旋转角度:用字母α、β、γ表示,单位为弧度。旋转角度描述了连杆在空间中的姿态,决定了机器人的运动...
前面介绍的4个D-H参数中，连杆长度a和连杆转角α描述连杆本身，连杆偏距d和关节转角θ描述相邻连杆位姿关系。对于旋转关节，θ是关节变量，其他三个参数固定不变，为结构参数。最后，以遨博i5为例：a连杆长度：关节轴i-1和关节轴i之间的距离，异面直线的距离。关节轴垂直，距离为。d连杆偏距：连杆坐标系x轴之间的...
百度试题 结果1 题目用连杆长度、连杆转角、连杆偏距和关节角来描述连杆间运动关系的方法为D-H参数( )。 答案( ) 相关知识点: 试题来源: 解析 正确 反馈 收藏
百度试题 题目D-H法进行机器人运动学求解严格定义四个连杆参数,分别是()、()、()和()。相关知识点: 试题来源: 解析 连杆长度连杆扭角;扭角连杆距离连杆转角 反馈 收藏
百度试题 结果1 题目简述如何利用D-H参数法建立连杆坐标系的规则?相关知识点: 试题来源: 解析 答: (1)zn轴沿着n+1关节的轴线方向。 (2)xn轴与公垂线重合,方向定义为从n指向n+1关节。 (3)yn轴满足于xn轴、zn轴构成右手直角坐标系的条件。反馈 收藏 ...
建立如图所示三杆操作臂的连杆坐标系并写出D-H参数。XeYeΠ03Y3l2B2020_1=0_0 相关知识点: 试题来源: 解析 (3)求两杆间的变换矩阵T。 T= T= T= T= (4-1) (4)末端执行器的运动方程为 T=TTTT (4-2) 将式(4-1)代入式(4-2)即可求解运动学正解,给一组关节变量即可得到一个位姿,运动学正解...
D-H连杆 系统标签: 连杆正负角度角度值参数判断 iii1i iii1i ii1ii iii1i a:(z,z)x :(z,z)x d:(x,x)alongz :(x,x)z distancebetweenalong angleofabout distancebetween angleofabout 解答: 1i 为 -1i z与 i z之间的扭角;如果 i x的方向满足从 i z到 i1 z 的右手螺旋方向,则 取正角...
百度试题 结果1 题目D-H参数不是机器人连杆坐标系的确立依据。( )。答案( ) 相关知识点: 试题来源: 解析 错误 反馈 收藏
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