近十年来,SLAM 及其相关技术的研究取得了快速进展,研究的重点从开始的激光雷达到相机和IMU,与此同时芯片和MEMS器件的也取得快速发展,算力得到的极大提高,相机和IMU 等传感器实现了高精度化、小型化和低成本化.这使得SLAM技术在移动端能够实时的运用。而视觉传感器...
近十年来,SLAM 及其相关技术的研究取得了快速进展,研究的重点从开始的激光雷达到相机和IMU,与此同时芯片和MEMS器件的也取得快速发展,算力得到的极大提高,相机和IMU 等传感器实现了高精度化、小型化和低成本化.这使得SLAM技术在移动端能够实时的运用。而视觉传感器因其体积小、 成本低和易于进行硬件设置而获得了广泛的...
近十年来,SLAM 及其相关技术的研究取得了快速进展,研究的重点从开始的激光雷达到相机和IMU,与此同时芯片和MEMS器件的也取得快速发展,算力得到的极大提高,相机和IMU 等传感器实现了高精度化、小型化和低成本化.这使得SLAM技术在移动端能够实时的运用。而视觉传感器因其体积小、 成本低和易于进行硬件设置而获得了广泛的...
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本文为作者在从事Slam相关工作中对这几年遇到以及改进过相关VIO算法内容总结。 1.背景介绍 一个完整的 SLAM(simultaneous localization and mapping) 框架包括传感器数据、 前端、 后端、 回环检测与建图,如图1所示,其中,前端将传感器的数据抽象成适用于估计的模型,回环检测判断机器人是否经过已知的位置。而后端接受不同...
图1 SLAM经典框架 近十年来,SLAM 及其相关技术的研究取得了快速进展,研究的重点从开始的激光雷达到相机和IMU,与此同时芯片和MEMS器件的也取得快速发展,算力得到的极大提高,相机和IMU 等传感器实现了高精度化、小型化和低成本化.这使得SLAM技术在移动端能够实时的运用。而视觉传感器因其体积小、 成本低和易于进行硬件...
技术标签:VIOslam算法计算机视觉概率论线性代数 本文主要总结一下这几年工作中遇到过以及改进过相关VIO算法 1.背景介绍 一个完整的 SLAM(simultaneous localization and mapping) 框架包括传感器数据、 前端、 后端、 回环检测与建图,如图1所示,其中,前端将传感器的数据抽象成适用于估计的模型,回环检测判断机器人是否经过...
近十年来,SLAM 及其相关技术的研究取得了快速进展,研究的重点从开始的激光雷达到相机和IMU,与此同时芯片和MEMS器件的也取得快速发展,算力得到的极大提高,相机和IMU 等传感器实现了高精度化、小型化和低成本化.这使得SLAM技术在移动端能够实时的运用。而视觉传感器因其体积小、 成本低和易于进行硬件设置而获得了广泛的...
近十年来,SLAM 及其相关技术的研究取得了快速进展,研究的重点从开始的激光雷达到相机和IMU,与此同时芯片和MEMS器件的也取得快速发展,算力得到的极大提高,相机和IMU 等传感器实现了高精度化、小型化和低成本化.这使得SLAM技术在移动端能够实时的运用。而视觉传感器因其体积小、 成本低和易于进行硬件设置而获得了广泛的...