将激光雷达与基于相机的同步定位和建图(SLAM)相结合是提高整体精度的有效方法,尤其是在大规模室外场景下.低成本激光雷达(如Livox激光雷达)的最新发展使我们能够以更低的预算和更高的性能探索这种SLAM系统.在本文中,我们通过探索Livox激光雷达的独特特征,将Livox激光雷达应用到视觉SLAM(ORBSLAM2)中,提出了CamVox.基于Li...
RobSLAM利用了ROS提供的硬件和软件抽象功能,ROS是机器人社区中增长最快,最普遍的中间件之一。 论文原文:基于视觉SLAM方法的移动机器人三维定位与映射分析 (http://hindawi.com
本论文基于点、线、面三种几何特征,属于基于特征的方法 ②后端——从状态估计角度,视觉SLAM分为基于滤波和基于优化的框架: 基于滤波器的方法:将相机位姿和特征状态表示为系统的状态向量,该状态向量由滤波器递归估计,例如卡尔曼滤波器和粒子滤波器。如果要估计的特征数量太大,则基于滤波器的方法的实时性较低。 基于优...
这个平面特征具有丰富的纹理和语义信息.文本特征由三个参数简洁地表示,并采用光照变化的光度误差集成到视觉SLAM中.据我们所知,这是第一个与文本特征紧密结合的可视化SLAM方法.我们在室内和室外环境中测试了我们的方法.结果表明,有了文本特征,视觉SLAM系统变得更加鲁棒.并产生更精确的3D...
扫地机器人视觉SLAM算法选择与改进TOC\o"1-3"\h\u16134第1章绪论 第1章绪论1.1课题的研究意义及目的从上世纪60年代开始,世界各地越来越多的学者开始进行机器人研究,随着研究的不断发展,机器人可在恶劣环境下工作、生产质量稳定和降低劳动强度、有效提高产能等优点逐渐凸显出来,并在工业领域得到广泛应用。但传统的...
ICRA 2021论文汇总:视觉-惯性/视觉SLAM,作者丨zzyy@知乎编辑丨3D视觉工坊一、视觉惯性组合(21)1.cooperativeTransportationofCableSuspendedPayloadswithMAVsUsingMonocularVisionandInertialSensing一个基于视觉-惯性系统的无人机索吊运输系统,贡献点在于a)提出
介绍最近半年的一些SLAM论文,包括视觉和激光雷达,有传统方法,也有深度学习方法。 1“LT-mapper: A Modular Framework for LiDAR-based Lifelong Mapping“,arXiv July,2021 是韩国KAIST Department of Civil and Environmental Engineering 发表。 长期的3D地图管理是机器人在非静止现实世界中可靠导航所需的基本能力。本...
摘要:视觉SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)的鲁棒性是困扰其走向应用的瓶颈,其中特征点提取算法的鲁棒性是重要影响因素。针对目前特征点提取算法普遍基于灰度图像,造成较大信息损失的问题,提出RGB图像的信息熵度量,验证了RGB图像变换为灰度图像的信息...
DOT是一种新的SLAM系统前端算法，它通过结合实例分割和多视图几何方程来鲁棒地检测和跟踪运动目标。我们用ORB-SLAM2在三个公共数据集对于自主驾驶的研究表明,点生成的物体运动信息允许我们分割动态内容,显著提高其鲁棒性和准确性.DOT与SLAM的独立性使其成为一个多功能前端,可以通过最小的集成工作适应任何先进的视觉里程...
面向动态场景的实时语义视觉SLAM系统 提出了一种面向动态场景的实时语义视觉SLAM系统,该系统使用实例分割模型并结合运动区域约束方法识别潜在运动物体并判断其运动状态,极大提高了系统在动态场景下的定位精度和鲁棒性。