自动驾驶感知层、决策层、执行层等领域技术快速发展为产业发展奠定技术基础。首先,随着车载传感器生产技术的进步,车载摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器价格逐渐下探,加快扩散其在自动驾驶汽车中的应用,使得感知层能够更加敏锐、精准地对车辆所处环境进行实时感知,获取周围物体的精确距离及轮廓信息,从而实现避障、...
自动驾驶感知层、决策层、执行层等领域技术快速发展为产业发展奠定技术基础。 首先,随着车载传感器生产技术的进步,车载摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器价格逐渐下探,加快扩散其在自动驾驶汽车中的应用,使得感知层能够更加敏锐、精准地对车辆所处环境进行实时感知,获取周围物体的精确距离及轮廓信息,从而实现避障、自主...
三、执行篇 如果说环境感知系统相当于驾驶员的眼睛、决策规划系统相当于驾驶员的大脑,那么执行控制系统就相当于驾驶员的手脚。 具体而言,自动驾驶控制执行系统是指系统做出决策规划以后,替代驾驶员对车辆进行控制,反馈到底层模块执行任务。 可以说,执行控制系统是自动驾驶汽车行驶的基础,车辆的各个操控系统需要通过总线与...
自动驾驶感知层、决策层、执行层等领域技术快速发展为产业发展奠定技术基础。 首先,随着车载传感器生产技术的进步,车载摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器价格逐渐下探,加快扩散其在自动驾驶汽车中的应用,使得感知层能够更加敏锐、精准地对车辆所处环境进行实时感知,获取周围物体的精确距离及轮廓信息,从而实现避障、自主...
自动驾驶感知层、决策层、执行层等发展为产业发展奠定技术基础 智能驾驶行业发展概况:智能驾驶是指汽车通过搭载先进的传感器、控制器、执行器、通讯模块等设备实现协助驾驶员对车辆的操控,甚至完全代替驾驶员实现自动驾驶的功能。目前,世界冬国对智能驾驶的理解和分类基本一致,普遍遵循美国汽车工程师学会(SAE) 定义的智能...
自动驾驶汽车在进行决策规划时,会从环境感知模块中获取道路拓扑结构信息、实时交通信息、障碍物(交通参与者)信息和主车自身的状态信息等内容。结合以上这些信息,决策规划系统会对当前环境作出分析,然后对底层控制执行模块下达指令,这一过程就是决策规划模块的主要任务。自动驾驶车辆架构图(图片来源:见参考资料3)换言...
三、执行篇 如果说环境感知系统相当于驾驶员的眼睛、决策规划系统相当于驾驶员的大脑,那么执行控制系统就相当于驾驶员的手脚。 具体而言,自动驾驶控制执行系统是指系统做出决策规划以后,替代驾驶员对车辆进行控制,反馈到底层模块执行任务。 可以说,执行控制系统是自动驾驶汽车行驶的基础,车辆的各个操控系统需要通过总线与...
三、执行篇 如果说环境感知系统相当于驾驶员的眼睛、决策规划系统相当于驾驶员的大脑,那么执行控制系统就相当于驾驶员的手脚。 具体而言,自动驾驶控制执行系统是指系统做出决策规划以后,替代驾驶员对车辆进行控制,反馈到底层模块执行任务。 可以说,执行控制系统是自动驾驶汽车行驶的基础,车辆的各个操控系统需要通过总线与...
二、决策篇 在一套相对成熟的自动驾驶技术体系中,如果将环境感知模块比作人的眼睛和耳朵,那么决策规划模块就相当于自动驾驶汽车的大脑。 自动驾驶汽车在进行决策规划时,会从环境感知模块中获取道路拓扑结构信息、实时交通信息、障碍物(交通参与者)信息和主车自身的状态信息等内容。
本文将从感知、决策与执行三个角度,详细介绍自动驾驶的核心技术体系。 一、感知篇 实现自动驾驶,需要优先解决一个问题:行车安全。 为了确保自动驾驶车辆在不同场景下均可以做出正确判断,需要实现对周围环境信息的实时动态获取和识别,这些信息包括但不限于自车的状态、交通流信息、道路状况、交通标志等,以满足车辆决策系...