如果说环境感知系统相当于驾驶员的眼睛、决策规划系统相当于驾驶员的大脑,那么执行控制系统就相当于驾驶员的手脚。具体而言,自动驾驶控制执行系统是指系统做出决策规划以后,替代驾驶员对车辆进行控制,反馈到底层模块执行任务。可以说,执行控制系统是自动驾驶汽车行驶的基础,车辆的各个操控系统需要通过总线与决策系统相连...
目前,自动驾驶汽车关键技术主要包括环境感知、精准定位、决策与规划、控制与执行、高精地图与车联网V2X以及自动驾驶汽车测试与验证技术等。在这套技术体系以及关键软硬件设备的支持下,自动驾驶汽车可通过车载摄像机、激光雷达、毫米波雷达、超声波等传感器来感知周围环境,实时动态监测周边环境变化,并依据所获取的信息进行...
在一套相对成熟的自动驾驶技术体系中,如果将环境感知模块比作人的眼睛和耳朵,那么决策规划模块就相当于自动驾驶汽车的大脑。自动驾驶汽车在进行决策规划时,会从环境感知模块中获取道路拓扑结构信息、实时交通信息、障碍物(交通参与者)信息和主车自身的状态信息等内容。结合以上这些信息,决策规划系统会对当前环境作出分析...
智能驾驶的基本技术原理可分为“感知-决策-控制”: 1) 感知层: 感知系统负责感知车辆及环境信息,是实现智能驾驶的第一环节,对于不同级别智能驾驶汽车和驾驶任务而言,需要的传感器类型、数量和性能也有所区别;2) 决策层:决策规划是智能驾驶构架的第二步,相当于智能驾驶系统的“大脑”,主要负责处理感知系统传达的...
近年来,实车自动驾驶技术在汽车行业掀起了一场技术革命,为我们带来了前所未有的驾驶体验。本文将深入探讨实车自动驾驶技术的各个方面,从感知到决策再到执行,揭示这一领域的前沿技术和挑战。在这场技术革命的浪潮中,我们将一同探寻未来驾驶的奇迹。 步骤一:自动驾驶准备 ...
三、执行篇 如果说环境感知系统相当于驾驶员的眼睛、决策规划系统相当于驾驶员的大脑,那么执行控制系统就相当于驾驶员的手脚。 具体而言,自动驾驶控制执行系统是指系统做出决策规划以后,替代驾驶员对车辆进行控制,反馈到底层模块执行任务。 可以说,执行控制系统是自动驾驶汽车行驶的基础,车辆的各个操控系统需要通过总线与...
大家可以参照自动驾驶系统的模块划分(感知、决策、执行)方法论理解途灵底盘。基于激光雷达的路面感知和基于车身传感器的智能车辆状态感知iVSE是途灵底盘的感知层,动态自适应扭矩控制DATS和智能车身协同控制xMotion是途灵底盘的决策层,电驱、CDC、空气悬架则是途灵底盘系统的执行层。
本文将从感知、决策与执行三个角度,详细介绍自动驾驶的核心技术体系。 一、感知篇 实现自动驾驶,需要优先解决一个问题:行车安全。 为了确保自动驾驶车辆在不同场景下均可以做出正确判断,需要实现对周围环境信息的实时动态获取和识别,这些信息包括但不限于自车的状态、交通流信息、道路状况、交通标志等,以满足车辆决策系...
无人驾驶车辆真要跑起来,需要解决感知、决策和执行等层面的技术问题。感知系统也称为“中层控制系统”,负责感知周围的环境,并进行识别和分析;决策系统也称为“上层控制系统”,负责路径规划和导航;执行系统又称为“底层控制系统”,负责汽车的加速、刹车和转向。本文以“感知—决策—执行”的顺序呈现,是因为这样更加符合...
二、决策篇 在一套相对成熟的自动驾驶技术体系中,如果将环境感知模块比作人的眼睛和耳朵,那么决策规划模块就相当于自动驾驶汽车的大脑。 自动驾驶汽车在进行决策规划时,会从环境感知模块中获取道路拓扑结构信息、实时交通信息、障碍物(交通参与者)信息和主车自身的状态信息等内容。