目前,自动驾驶汽车关键技术主要包括环境感知、精准定位、决策与规划、控制与执行、高精地图与车联网V2X以及自动驾驶汽车测试与验证技术等。 在这套技术体系以及关键软硬件设备的支持下,自动驾驶汽车可通过车载摄像机、激光雷达、毫米波雷达、超声波等传感器来感知周围环境,实时动态监测周边环境变化,并依据所获取的信息进行...
智能驾驶的基本技术原理可分为“感知-决策-控制”: 1) 感知层: 感知系统负责感知车辆及环境信息，是实现智能驾驶的第一环节，对于不同级别智能驾驶汽车和驾驶任务而言，需要的传感器类型、数量和性能也有所区别;2) 决策层:决策规划是智能驾驶构架的第二步，相当于智能驾驶系统的“大脑”，主要负责处理感知系统传达的...
1、 自动驾驶三大系统：感知、决策、执行 驾驶技术的发展是将人类驾车替换为机器驾车的过程，因此可以拿人类驾车作类比，自动驾驶技术分为感知决策和执行三大核心环节。感知指对于环境的场景理解能力。例如障碍物的类型、道路标志及标线、行车车 辆的检测、交通信息等数据的分类。目前存在两种主流技术路线，一种是以特斯拉...
如果说环境感知系统相当于驾驶员的眼睛、决策规划系统相当于驾驶员的大脑,那么执行控制系统就相当于驾驶员的手脚。 具体而言,自动驾驶控制执行系统是指系统做出决策规划以后,替代驾驶员对车辆进行控制,反馈到底层模块执行任务。 可以说,执行控制系统是自动驾驶汽车行驶的基础,车辆的各个操控系统需要通过总线与决策系统相连接...
关于智能汽车的自动驾驶谈到车辆运动控制和自动驾驶,那么必然要上升到自动驾驶的环境感知层、决策规划层、控制执行层。其中对决策有一些研究,与小伙伴一起分享一波。 智能汽车在行驶过程中与环境交互的过程,它与传统汽车的区别体现在感知和决策。智能汽车的摄像头、车载传感器、信息融合模块取代了驾驶员的观察能力,将它对...
近年来,实车自动驾驶技术在汽车行业掀起了一场技术革命,为我们带来了前所未有的驾驶体验。本文将深入探讨实车自动驾驶技术的各个方面,从感知到决策再到执行,揭示这一领域的前沿技术和挑战。在这场技术革命的浪潮中,我们将一同探寻未来驾驶的奇迹。 步骤一:自动驾驶准备 ...
自动驾驶产业链构成:感知-决策-执行 三个层面 从感知层面看,感知环境的激光雷达、毫米波雷达、摄像头、红外夜视和组合导航设备,感知车辆自身的包括压力传感器、流量传感器、陀螺仪及加速度传感器等传感器都属于感知层面的零部件。 从决策层面看,高精度地图定位、云平台、V2X通信、车载平台等车联网系统为汽车进行路况判断...
自动驾驶技术分为感知层、决策层和执行层,纯视觉和激光雷达方案的区别主要在感知层和决策层。但在这两个层级,纯视觉的难度都要更大,具体表现为: 深度信息获取与三维空间构建 原理性局限:纯视觉方案基于摄像头成像,本质是将三维世界投影到二维平面,难以直接获取物体准确深度信息。激光雷达则可通过发射激光束测量反射时...
无人驾驶车辆真要跑起来,需要解决感知、决策和执行等层面的技术问题。感知系统也称为“中层控制系统”,负责感知周围的环境,并进行识别和分析;决策系统也称为“上层控制系统”,负责路径规划和导航;执行系统又称为“底层控制系统”,负责汽车的加速、刹车和转向。本文以“感知—决策—执行”的顺序呈现,是因为这样更加符合...
大家可以参照自动驾驶系统的模块划分(感知、决策、执行)方法论理解途灵底盘。基于激光雷达的路面感知和基于车身传感器的智能车辆状态感知iVSE是途灵底盘的感知层,动态自适应扭矩控制DATS和智能车身协同控制xMotion是途灵底盘的决策层,电驱、CDC、空气悬架则是途灵底盘系统的执行层。