导航即引导运载体航行，组合导航系统INS（integrated navigation system）是将飞机和舰船等运载体上的两种或两种以上的导航设备组合在一起的导航系统。组合导航系统是用以解决导航定位、运动控制、设备标定对准等问题的信息综合系统，具有高精度、高可靠性、高自动化程度的优点，是网络化导航系统发展的必然趋势。由于每种...
SINS/DR组合导航是一种很常见的,也是很传统的一种组合导航方式,这里的DR叫做航位推算,定义是利用姿态、航向和行驶里程信息来推算机器人相对于起始点的相对位置。对于移动机器人来说,里程计可以是车轮里程计,或者视觉里程计;对于空中机器人来说,像对于军用直升机来说,可能是多普勒雷达;对于水下机器人来说,用的最多...
组合导航系统的航向角估算主要是通过GNSS模块,而我们知道GNSS模块的直接输出是定位。 因此,单天线系统只有一个天线(一个点)的位置信息,而一个点是没有方向性的。所以,单天线系统必须通过天线的移动,才能通过移动轨迹计算出航向。 而对于双天线系统,由于有两个点的位置信息,通过两点连成的直线很方便地就可以确认方向。
从当前L4级自动驾驶城区运营情况来看,由于定位不准产生的接管已经非常少了,那么组合导航技术在自动驾驶应用中接下来如何发展呢,我们将通过以下几点进行展望。 当前L4级自动驾驶定位采用了GNSS的RTK技术,从而实现高精度厘米级定位,这就会引入一个风险,即RTK需要网络通信服务才可以实现差分数据的播发。在真实场景中,网络服...
最近学习了组合导航的理论知识,准备动手实操一下,从实际工作中去看看组合导航的整个过程还有可行的算法优化方向。 一、硬件清单 我手头有之前做项目的MCU,去年年底买的LC29H DA和Realsense D435i。 MCU(RK3308) 基于RK3308的RockPiS,行业内RK3308主要是用来做蓝牙音箱的,以前在RockPiS里面跑过10Hz的RTKLIB,对于基...
1、卫惯组合导航需求逐渐刚性，百亿级市场已来临 1.1、GNSS 与 IMU 融合可提供稳定的绝对位置信息 全球卫星导航系统（GNSS）是能为地球表面或近地空间任何地点提供全天候定位、 导航、授时的空基无线电导航定位系统。美国的全球定位系统（GPS）、俄罗斯的 格洛纳斯卫星导航系统（GLONASS）、欧盟的伽利略卫星导航系统（...
2022年，被称为是高级别自动驾驶量产的元年。随着高级别自动驾驶功能的落地，大算力芯片、激光雷达、高清摄像头、高精地图已经成为不可缺少的部件。除此之外，提供高精度定位的组合导航，也起着至关重要的作用。今天就来分析以一下「高精度组合导航」的技术前景和市场趋势。01 高精定位不可或缺，卫导+惯导最佳组合 ...
组合导航是以计算机为中心,将多个导航传感器的信息加以综合和最优化数学处理,然后综合输出导航结果。 组合导航是近代导航理论和技术发展的结果,每种导航系统都有各自的独特性能和局限性。把几种不同的系统组合在一起,就能利用多种信息源,互相补充,构成一种有冗余度和导航准确度更高的多功能系统。所以,将惯性导航、无...
GNSS和INS组合的卫惯组合导航系统都是高阶自动驾驶环境感知定位方案的重要补充，具备不可替代性。另外，...