组合导航定位的基本原理是利用多传感器的信息相互校准和补偿,以实现高精度、鲁棒的定位结果。通过对传感器数据进行融合和处理,可以减少误差和提高定位的准确性,从而满足不同应用场景对定位精度的要求。这种方法在航空航天、自动驾驶、室内定位等领域得到广泛应用,为定位技术的发展提供了重要的支持。
至此,惯性导航的基本原理就基本上梳理完成,这一部分主要是为之后的惯性导航算法和组合导航算法打好基础,笔记中内容并不算全面,之后有机会可能随之会进行补充,接下来预计还会更新的笔记内容包括: IMU标定方法及原理,IMU初始对准方法及原理 惯导速度、位置、姿态更新算法 惯导误差分析和误差误差传播 惯导中的卡尔曼滤波及...
组合导航系统是指将两种或两种以上不同的导航设备以适当的方式结合在一起,利用它们性能上的互补特性,从而获得比单独使用任一系统时更高的导航性能和总体可靠性。实际上,现代导航系统中几乎都是某种方式的组合导航系统,如GPS/INS组合导航系统、GPS/雷达组合导航系统等。 二、组合导航系统原理 组合导航系统的基本原理是...
导航原理 导航是指人们通过各种手段来实现自身位置的确定以及目的地的定位和导向的行为,其主要原理包括位置感知、方向感知和路线规划。在实际应用中,根据不同环境和需求,导航方式也可以分为徒步导航、驾车导航、航空导航等等。 组合导航的优势 组合导航主要是将不同的导航方式组合起来,以充分利用它们的各自的优势。比如,...
组合导航原理(三)——使用四元素进行姿态更新 等效旋转矢量 说明: (1)μ是单位向量; (2)旋转方向,就是使用【右手】握住μ,拇指与μ同向,其余4个手指与旋转方向同向(见角度那个箭头); 目的:求得r,绕μ旋转Φ角后,得到r',【r'】为所求; 必要的知识:...
导航原理-组合导航PPT课件 组合导航 .1 2.最优综合导航系统 采用卡尔曼滤波器的组合方法 卡尔曼滤波是一种递推线性最小方差估计，它用“状态”表征系统的各个物理量，而以“状态方程”和“观测方程”描述系统的动力学特性。它要求应用对象是线性系统，且已知系统的某些先验知识，如系统噪声和测量噪声的统计特性。
卫惯组合导航系统的两个大块:卫(卫星定位系统)和惯(惯性测量系统)结合是基于两者工作特性巧妙的互补性。 系统构架 顾名思义,卫惯导航由两部分组成。 卫- 卫星定位系统 (GNSS - Global Navigation Satellite System) 惯-惯性测量模块(IMU- Inertial measurement unit) ...
组合导航原理(九)——误差微分方程 令: x^= x + δx (测量平差书上,是x^=x0+δx,将x^认为是真值) x是真值 δx是误差 x^是测量值 如果放到泰勒展开式,可以得到: f(x) = f(x0) + df(x) / dx * ( x - x0) 当x0= x^ 那么:...
§4.2系统组合原理 1.阻尼式综合导航系统（经典组合原理）阻尼式组合导航系统的设计思想1.减弱惯导系统的积累性误差。惯导系统的误 差随时间而积累、精度随时间而降低。因此要求与惯导系统组合的导航系统的误差和精度不随时间而变化。2.抑制惯导系统的无阻尼振荡。从惯导系统的误差分析中可知：惯导系统的...