为了提高标定精度,需要在初步提取的角点信息上进一步提取亚像素信息,降低相机标定偏差,常用的方法是cornerSubPix,另一个方法是使用find4QuadCornerSubpix函数,这个方法是专门用来获取棋盘图上内角点的精确位置的,或许在相机标定的这个特殊场合下它的检测精度会比cornerSubPix更高? cornerSubPix函数原型: 代码语言:javascrip...
搭建高精度相机标定在Halcon中,存在高精度的边缘检测方法和椭圆拟合算子,见下图: •Halcon中检测椭圆特征中心的算法流程 1)利用标定板的黑色边界框定位标定板区域; 2)在标定板区域提取像素级边缘; 3)使用轮廓圆度和长度筛选轮廓,最终得到所有正确的椭圆轮廓; 4)对于每个筛选过的轮廓进行亚像素边缘提取。 最重要的...
4.根据相机标定文件需要得到如上图的参数值。在命令行窗口首先输入stereoParams.CameraParameters1.IntrinsicMatrix。获取第一个相机的内参数矩阵,这里需要转置一下得到的结果,然后逐行复制到上图中的right_camera_matrix。再输入stereoParams.CameraParameters2.IntrinsicMatrix,获取第二个相机的参数矩阵同样转置以后,逐行复制...
1 棋盘角点图像像素坐标步骤如下：①提取棋盘格图像内角点-粗角点坐标；③对粗角点坐标进行亚像素角点提取；④在棋盘标定图上绘制找到的亚像素内角点（仅显示内角点）；①棋盘格内角点提取函数findChessboardCorners：bool findChessboardCorners( InputArray image,Size patternSize, //内角点行列数OutputArray corners, i...
张正友相机标定流程(程序) 写在前面 OpenCV存储数据的方式: 比如所有图像的角点坐标我可以定义一个对象: InputArrayOfArrays _imagePoints InputArray这个接口类可以是Mat、Mat_<T>、Mat_<T, m, n>、vector<T>、vector<vector<T>>、vector<Mat> 这里面以vector<vector<T>>为例:最外面的vector的每个元素(也就...
二、标定流程 实现的原理是根据相机的像元尺寸、焦距和标定板的描述文件(.descr)来找到显示的标定板图像上面的标志点,从而确定标定板实际输入的参数(Distance、Diameter等)和这些参数对应的图像像素大小的关系,完成标定。 标定步骤: 1)使用gen_caltab算子生成一个标定文件 ...
小觅相机直接获取参数 手动重新标定 1. 双目相机内外参标定 生成标定板 录制stereo_calibra.bag 标定 标定结果 标定验证 2. 双目 + imu外参标定 录制stereo+imu_calibra.bag 标定 标定结果 参数说明 相机模型 畸变模型 小觅相机直接获取参数 Camera Calibration ...
3 相机标定步骤：①移除imagelist_creator.cpp，添加calibration.cpp标定程序；将图片放在ex.exe当前目录下；②打开calibration.cpp，将mode=DETECTION改成mode=CALIBRATED；③编译程序得到标定可执行文件ex.exe；④打开命令窗口，输入命令：ex.exe -w 6 -h 9 imagelist.yaml；⑤程序运行，得到out_camera_data.yml 文件...
相机的标定,现在基本上都是用张正友标定法,OpenCV中这些模块和函数也非常成熟。 只要照着这个流程做下来就行了。 当然首先要弄一个棋盘格做标定板,标定图片需要使用标定板在不同位置、不同角度、不同姿态下拍摄,最少需要3张,以10~20张为宜。 求内参、外参、畸变系数的张正友标定法在OpenCV中非常成熟了,我在网上...
运行相机内参标定程序出现内存溢出的错误 opencv的alloc.cpp报cv::OutOfMemoryError 因为同时开了多个线程,每个线程标定一台相机,每个线程都会imread读入所有标定图片,导致内存溢出。 因此改成单线程,每次只标定一台相机,错误解决