为了提高标定精度,需要在初步提取的角点信息上进一步提取亚像素信息,降低相机标定偏差,常用的方法是cornerSubPix,另一个方法是使用find4QuadCornerSubpix函数,这个方法是专门用来获取棋盘图上内角点的精确位置的,或许在相机标定的这个特殊场合下它的检测精度会比cornerSubPix更高? cornerSubPix函数原型: 代码语言:javascrip...
搭建高精度相机标定在Halcon中,存在高精度的边缘检测方法和椭圆拟合算子,见下图: •Halcon中检测椭圆特征中心的算法流程 1)利用标定板的黑色边界框定位标定板区域; 2)在标定板区域提取像素级边缘; 3)使用轮廓圆度和长度筛选轮廓,最终得到所有正确的椭圆轮廓; 4)对于每个筛选过的轮廓进行亚像素边缘提取。 最重要的...
4.根据相机标定文件需要得到如上图的参数值。在命令行窗口首先输入stereoParams.CameraParameters1.IntrinsicMatrix。获取第一个相机的内参数矩阵,这里需要转置一下得到的结果,然后逐行复制到上图中的right_camera_matrix。再输入stereoParams.CameraParameters2.IntrinsicMatrix,获取第二个相机的参数矩阵同样转置以后,逐行复制...
1).测出标定板在相机坐标系位姿 根据棋盘格角点实际坐标和相机检测到的角点坐标,利用opencv的 solvePnP(objectPoints, cornerL, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, T); 1. 第一个参数是棋盘格实际坐标, 第二参数是检测到的角点坐标, 第三个参数是相机内参, 第四个参数是相机畸变参数, 后面两个就是棋盘格坐标系...
二、标定流程 实现的原理是根据相机的像元尺寸、焦距和标定板的描述文件(.descr)来找到显示的标定板图像上面的标志点,从而确定标定板实际输入的参数(Distance、Diameter等)和这些参数对应的图像像素大小的关系,完成标定。 标定步骤: 1)使用gen_caltab算子生成一个标定文件 ...
相机的标定,现在基本上都是用张正友标定法,OpenCV中这些模块和函数也非常成熟。 只要照着这个流程做下来就行了。 当然首先要弄一个棋盘格做标定板,标定图片需要使用标定板在不同位置、不同角度、不同姿态下拍摄,最少需要3张,以10~20张为宜。 求内参、外参、畸变系数的张正友标定法在OpenCV中非常成熟了,我在网上...
OpenCV：相机标定函数和程序 简介 绪：OpenCV相机标定采用张正友标定法，以棋盘格为工具，以棋盘角点图像像素坐标和棋盘角点世界坐标系坐标为输入，输出相机的内参、外参。本经验主要介绍：（1）棋盘角点图像像素坐标系坐标；（2）棋盘角点世界坐标系坐标；（3）相机标定；（4）相机标定结果评价；（5）图像畸变矫正；（6...
张正友相机标定流程(程序) 写在前面 OpenCV存储数据的方式: 比如所有图像的角点坐标我可以定义一个对象: InputArrayOfArrays _imagePoints InputArray这个接口类可以是Mat、Mat_<T>、Mat_<T, m, n>、vector<T>、vector<vector<T>>、vector<Mat> 这里面以vector<vector<T>>为例:最外面的vector的每个元素(也就...
相机标定中的角点检测和标定的接口程序设计
华恒相机标定程序软件是由昆山华恒工程技术中心有限公司著作的软件著作,该软件著作登记号为:2024SR1121991,属于分类,想要查询更多关于华恒相机标定程序软件著作的著作权信息就到天眼查官网!