准备工作:标定好相机内参,相机和激光雷达固定死,采集一段带旋转的轨迹,最简单的方式就是绕着一个类似四边形,或者扭来扭去也行。 标定流程 1.相机跑SLAM轨迹,选用ORB-SLAM3或者VINS都可以,取决于你有没有IMU配合。 2.根据有效的SLAM轨迹时间戳范围,每一帧选取对应GPS数据(根据时间戳插值,注意航向角的插值不能简...
首先，确保相机内参已校准，相机与激光雷达固定，通过采集旋转轨迹（如四边形运动）收集数据。使用ORB-SLAM3或VINS等算法获取相机的SLAM轨迹，根据时间戳匹配相应的GPS数据，注意航向角插值处理。将GPS数据转换至东北天坐标系，并将首帧定位为正北。然后，利用Eigen::umeyama函数进行对齐。单目相机可能涉及尺度...
接下来是标定流程：首先，使用ORB-SLAM3或VINS等SLAM算法，根据相机运行轨迹进行SLAM处理；然后，根据有效的SLAM轨迹时间戳范围，选取对应的GPS数据（注意，根据时间戳进行插值时，航向角的插值不能简单地加减）；接着，将GPS数据转换为东北天坐标系，并将首帧对齐到正北；最后，使用Eigen::umeyama函数进行...
5、相机标定从入门到精通:基本原理与实战6、国内首个基于结构光投影三维重建系列视频课程7、机械臂位姿估计与抓取(基本原理+代码实战)8、彻底搞懂视觉-惯性SLAM:基于VINS-Fusion9、彻底剖析激光-视觉-IMU-GPS融合SLAM算法:理论推导、代码讲解和实战10、彻底剖析室内、室外激光SLAM关键算法原理、代码和实战(cartographer+...