先絮絮叨叨一下,一直没搞过这个,也算是手眼标定的一种,之前一直以为很简单,采集一段数据,相机能跑个SLAM出轨迹,然后和GPS轨迹求个变换就搞定,实际动手中遇到了一些问题,网上能查到的资料都写得非常简单,基本就是介绍下手眼标定的原理,没有实操经验,这里写一个实际做的工作,希望能帮助到大家。 准备工作:标定好相...
首先，确保相机内参已校准，相机与激光雷达固定，通过采集旋转轨迹（如四边形运动）收集数据。使用ORB-SLAM3或VINS等算法获取相机的SLAM轨迹，根据时间戳匹配相应的GPS数据，注意航向角插值处理。将GPS数据转换至东北天坐标系，并将首帧定位为正北。然后，利用Eigen::umeyama函数进行对齐。单目相机可能涉及尺度...
接下来是标定流程：首先，使用ORB-SLAM3或VINS等SLAM算法，根据相机运行轨迹进行SLAM处理；然后，根据有效的SLAM轨迹时间戳范围，选取对应的GPS数据（注意，根据时间戳进行插值时，航向角的插值不能简单地加减）；接着，将GPS数据转换为东北天坐标系，并将首帧对齐到正北；最后，使用Eigen::umeyama函数进行...