在此我们先使用camera标定工具对相机进行标定。 首先我们需要制作标定板,在此推荐使用april tag,可以使用kalibr自带工具自定义生成不同大小的标定板,命令如下 kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx [NUM_COLS] --ny [NUM_ROWS] --tsize [TAG_WIDTH_M] --tspace [TAG_SPACING_PERCENT] 将生成的pdf...
D1000-IR-120双目相机和IMU外参标定一、使用工具:安装了ROS的Ubuntu16.04系统,D1000-IR-120系列的小觅相机一部,april_6x6_80x80的标定板一块。二、前期...相机静置两个小时的imu数据,使用imu_utils工具标定imu的高斯白噪声和随机游走参数。 在使用kalibr工具开始标定之前,首先生成标定所需要的三个配置文件camchain...
联合标定双目相机和imu,使用工具Kalibr 文件,第一步产生的imu数据imu.yaml.一、imu标定,步骤可参考之前的博客,也可自行搜索教程,两种方法,使用imu_utils或者kalibr标定imu的随机误差。1...。1.标定板,可在kalibr的wiki中下载,地址:https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/downloads 上一步中的imu.yaml也可以...
在此我们先使用camera标定工具对相机进行标定。 首先我们需要制作标定板,在此推荐使用april tag,可以使用kalibr自带工具自定义生成不同大小的标定板,命令如下 kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx [NUM_COLS] --ny [NUM_ROWS] --tsize [TAG_WIDTH_M] --tspace [TAG_SPACING_PERCENT] 将生成的pdf...
一、imu标定,步骤可参考之前的博客,也可自行搜索教程,两种方法,使用imu_utils或者kalibr标定imu 的随机误差。 1. Kalibr标定时卡在Extracting calibration target corners的问题 问题使用Kalibr标定单目相机与单目imu联合标定,都出现卡在Extracting calibration target corners的问题,因此做一个记录。 运行标定命令后一直卡...